[发明专利]图像筛选方法、图像筛选装置和图像识别系统

权利要求书

1.一种图像筛选方法，其特征在于，包括：

获取待筛选视频；

通过图像识别对所述待筛选视频中的多个图像帧进行筛选，得到第一目标物体图像帧，所述第一目标物体图像帧为存在目标物体的所述待筛选视频的图像帧；

对第一图像帧和第二图像帧进行筛选，得到第二目标物体图像帧，所述第二目标物体图像帧为存在所述目标物体的所述待筛选视频的所述第一图像帧或者所述第二图像帧，所述第一图像帧为所述第一目标物体图像帧的前一个或者多个所述待筛选视频的图像帧，所述第二图像帧为所述第一目标物体图像帧的后一个或者多个所述待筛选视频的图像帧。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过图像识别筛选所述待筛选视频，得到第一目标物体图像帧，包括：

提取所述待筛选视频的待筛选图像帧中待识别物体的特征，所述特征包括形状特征和颜色特征；

在所述待识别物体的特征与所述目标物体的特征相同的情况下，确定所述待筛选图像帧为所述第一目标物体图像帧。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对第一图像帧和第二图像帧进行筛选，得到第二目标物体图像帧，包括：

对所述第一目标物体图像帧的所述目标物体进行打标签，得到带标签的所述第一目标物体图像，所述标签为所述目标物体的边界框；

以带标签的所述第一目标物体图像为起始，通过目标跟踪算法在所述第一图像帧和所述第二图像帧中对所述目标物体进行跟踪，得到带标签所述第一图像帧和带标签所述第二图像帧；

将带标签所述第一图像帧和带标签所述第二图像帧确定为所述第二目标物体图像帧。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，在对第一图像帧和第二图像帧进行筛选，得到第二目标物体图像帧之后，所述方法还包括：

删除所述第一目标物体图像帧和所述第二目标物体图像帧，得到剩余图像帧；

获取所述剩余图像帧中未知物体的点云，得到多个待识别物体点云；

在存在满足障碍物条件的所述待识别物体点云的情况下，将所述剩余图像帧确定为第三目标物体图像帧，所述第三目标物体图像帧为存在未知物体的所述待筛选视频的图像帧，所述障碍物条件包括点云体积大于预定体积、点云距地面的最小高度小于预定高度以及所述剩余图像帧的上一帧和下一帧对应的点云数据均存在对应的所述待识别物体点云。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，获取未知物体的点云，得到多个待识别物体点云，包括：

获取所述剩余图像帧对应的点云数据，得到待分析点云数据，所述待分析点云数据包括检测到的所有物体的点云数据；

对所述待分析点云数据进行聚类，得到多个物体点云；

删除多个所述物体点云中所述剩余图像帧识别到的物体对应的点云，得到多个待识别物体点云。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在存在满足障碍物条件的所述待识别物体点云的情况下，将所述剩余图像帧确定为第三目标物体图像帧之前，所述方法还包括：

获取多个所述待识别物体点云的颜色信息，所述颜色信息为所述待识别物体点云在所述剩余图像帧中对应的物体的颜色；

删除所述颜色信息为预定颜色的所述待识别物体点云。

7.一种图像筛选装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取待筛选视频；

识别单元，用于通过图像识别对所述待筛选视频中的多个图像帧进行筛选，得到第一目标物体图像帧，所述第一目标物体图像帧为存在目标物体的所述待筛选视频的图像帧；

筛选单元，用于对第一图像帧和第二图像帧进行筛选，得到第二目标物体图像帧，所述第二目标物体图像帧为存在所述目标物体的所述待筛选视频的所述第一图像帧或者所述第二图像帧，所述第一图像帧为所述第一目标物体图像帧的前一个或者多个所述待筛选视频的图像帧，所述第二图像帧为所述第一目标物体图像帧的后一个或者多个所述待筛选视频的图像帧。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至6中任意一项所述的方法。