[发明专利]驾驶辅助装置、车辆、行驶控制方法及程序

权利要求书

1.一种驾驶辅助装置，具备：

相机装置，其通过拍摄本车辆前方的规定区域来取得相机图像；以及

控制单元，其以使所述本车辆的加速度与追随加速度一致的方式使所述本车辆行驶，所述追随加速度用于使在所述本车辆前方行驶的前行车辆与所述本车辆之间的车间距离与目标车间距离一致，

所述控制单元配置为，

在所述前行车辆为大型车的情况下，将所述目标车间距离设定为用于使信号灯距离比停车必要距离长的大型车用车间距离，所述信号灯距离表示在所述相机图像中在该前行车辆的上方检测到规定高度的信号灯时所述本车辆到所述信号灯为止的距离，所述停车必要距离表示在假定所述本车辆以规定的减速度减速的情况下到所述本车辆停车之前所述本车辆所行驶的距离，

以使所述本车辆的加速度与所述追随加速度一致的方式使所述本车辆行驶。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，

所述控制单元配置为，在所述前行车辆是大型车的情况下，以使所述目标车间距离比所述前行车辆不是所述大型车的情况长的方式，取得表示所述本车辆的速度的本车车速为规定速度以上时的所述目标车间距离。

3.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置，其中，

所述控制单元配置为，

在所述前行车辆不是大型车的情况下，将所述目标车间距离设定为通常车间距离，所述通常车间距离是在距预先设定的设定车间距离规定范围内、所述本车车速越大则越长的车间距离，

在所述前行车辆为大型车的情况下，将所述目标车间距离设定为所述通常车间距离和所述大型车用车间距离中较长的一方。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的驾驶辅助装置，其中，

所述控制单元配置为，以使所述大型车用车间距离为通过将所述停车必要距离乘以预先设定的常数而得到的距离以上的方式，取得所述大型车用车间距离。

5.根据权利要求4所述的驾驶辅助装置，其中，

所述常数被设定为：将从预先设定的表示所述大型车的高度的大型车高度中减去预先设定的表示所述相机装置的高度的相机高度后的值，除以从预先设定的表示所述信号灯的高度的信号灯高度中减去所述相机高度后的值而得到的值。

6.根据权利要求4或5所述的驾驶辅助装置，其中，

所述控制单元配置为，以如下方式取得所述大型车用车间距离，即：所述大型车用车间距离根据表示所述本车辆的速度的本车车速的平方而变化，且所述本车车速越大则所述大型车用车间距离越长。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的驾驶辅助装置，其中，

所述控制单元配置为，在所述信号灯显示停止信号的情况下，若所述信号灯距离成为对所述停车必要距离加上规定距离而得的开始距离以下，则以使所述本车辆的加速度与所述追随加速度及用于使所述本车辆在所述信号灯的近前停车的减速度中较小的一方一致的方式，使所述本车辆行驶。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的驾驶辅助装置，其中，

所述控制单元配置为：

在所述前行车辆不是所述大型车的情况下，取得通常车间距离作为所述目标车间距离，所述通常车间距离是在距预先设定的设定车间距离规定范围内、表示所述本车辆的速度的本车车速越大则越长的车间距离，

在存在于从所述本车辆起朝向前方的规定距离以内的所述前行车辆以外的车辆是所述大型车的情况下，

所述控制单元取得所述通常车间距离及所述大型车用车间距离，并且，

若从所述车间距离中减去所述通常车间距离而得的第一距离偏差小于从所述本车辆与所述大型车之间的车间距离中减去所述大型车用车间距离而得的第二距离偏差，则所述控制单元将所述目标车间距离设定为所述通常车间距离；

若所述第一距离偏差为所述第二距离偏差以上，则所述控制单元将所述目标车间距离设定为所述大型车用车间距离。

9.一种车辆，其搭载有根据权利要求1至8中任一项所述的驾驶辅助装置。