[发明专利]驾驶辅助装置、车辆、行驶控制方法及程序

说明书

驾驶辅助装置具备：相机装置，其通过拍摄本车辆前方的规定区域来取得相机图像；以及控制单元，其以使本车辆的加速度与追随加速度一致的方式使本车辆行驶，所述追随加速度用于使在本车辆前方行驶的前行车辆与本车辆之间的车间距离与目标车间距离一致。控制单元配置为，在前行车辆为大型车的情况下，取得用于使信号灯距离比停车必要距离长的目标车间距离，所述信号灯距离表示在相机图像中在该前行车辆的上方检测到规定高度的信号灯时本车辆到信号灯为止的距离，所述停车必要距离表示在假定本车辆以规定的减速度减速的情况下到本车辆停车之前本车辆所行驶的距离。

技术领域

本发明涉及执行追随控制的驾驶辅助装置，该追随控制以使本车辆与在本车辆前方行驶的前行车辆之间的车间距离与目标车间距离一致的方式使本车辆行驶。

背景技术

一直以来，已知有执行追随控制的驾驶辅助装置。例如，专利文献1中记载的驾驶辅助装置(以下称为“第一现有装置”)为了将本车辆与前行车辆之间的车间距离维持得比最终目标距离大，以与驾驶员的感觉相协调的适当的减速度进行减速控制。

专利文献2中记载的驾驶辅助装置(以下称为“第二现有装置”)在信号灯显示停止信号的情况下，为了在该信号灯近前停止而进行减速控制。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2009-149167号公报

专利文献2：日本特开2011-154619号公报

发明内容

假定第二现有装置像第一现有装置那样进行追随控制。在前行车辆是大型车(卡车和公共汽车等)的情况下，信号灯有可能被该大型车遮挡。因此，有可能第二现有装置首次检测到信号灯时的到信号灯为止的距离较短，必须以较大的减速度进行减速控制。这种较大减速度下的减速控制可能会给驾驶员带来不安。

本发明是为了解决前述问题而完成的。即，本发明的目的之一在于提供一种驾驶辅助装置，其防止本车辆为了在显示停止信号的信号灯(停止信号灯)近前减速而以给本车辆的乘员带来不安的较大的减速度进行减速。

本发明的驾驶辅助装置(以下也称为“本发明装置”)具备：

相机装置(22)，其通过拍摄本车辆前方的规定区域来取得相机图像；以及

控制单元(20、30、36、40、44)，其以使所述本车辆的加速度与追随加速度一致的方式使所述本车辆行驶，所述追随加速度用于使在所述本车辆前方行驶的前行车辆与所述本车辆之间的车间距离与目标车间距离一致。

所述控制单元配置为，

在所述前行车辆为大型车的情况下(步骤510中为“是”)，将所述目标车间距离设定为用于使信号灯距离比停车必要距离长的大型车用车间距离，所述信号灯距离表示在所述相机图像中在该前行车辆的上方检测到规定高度的信号灯时所述本车辆到所述信号灯为止的距离，所述停车必要距离表示在假定所述本车辆以规定的减速度减速的情况下到所述本车辆停车之前所述本车辆所行驶的距离(步骤530)，

以使所述本车辆的加速度与所述追随加速度一致的方式使所述本车辆行驶(步骤455)。

在与作为大型车的前行车辆之间的车间距离越长则信号灯距离越长的状态下，在相机图像中在前行车辆的上方检测出信号灯。根据本发明装置，在前行车辆为大型车的情况下，目标车间距离被设定为大型车用车间距离，本车辆以使车间距离与目标车间距离一致的方式行驶，其中大型车用车间距离用于使在相机图像中在前行车辆的上方检测到信号灯时的信号灯距离比停车必要距离长。因此，在检测到停止信号灯的情况下，只要以规定的减速度进行减速，就能够在停止信号灯的近前使本车辆停车。所以，能够防止本车辆为了在停止信号灯的近前停车而以给本车辆的乘员带来不安的较大的减速度进行减速。