[发明专利]一种行车障碍预警方法及系统

权利要求书

1.一种行车障碍预警方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，确定车辆的行驶路线的前方是否存在限高设施；

S2，如果确定所述车辆的行驶路线的前方存在限高设施，则通过视觉技术或者预存数据确定所述限高设施的限高高度；

S3，将所述限高高度与所述车辆的高度进行比较；

S4，若所述车辆的高度超出所述限高高度，则发出警报，并确定和显示所述限高设施相对于所述车辆的距离信息。

2.如权利要求1所述的行车障碍预警方法，其特征在于，所述步骤S1包括：

通过视觉技术、激光探测、雷达探测、定位导航中的至少一种方式来确定所述车辆的行驶路线的前方是否存在限高设施。

3.如权利要求1所述的行车障碍预警方法，其特征在于，所述步骤S2包括：

S21，通过视觉技术采集所述限高设施的图像；

S22，从采集的图像中识别出标记限高高度的文字；

S23，根据识别出的标记限高高度的文字确定所述限高设施的限高高度。

4.如权利要求1所述的行车障碍预警方法，其特征在于，所述步骤S2包括：

S20，根据预存的导航地图数据中记录的限高设施资料确定所述限高设施的限高高度。

5.如权利要求1所述的行车障碍预警方法，其特征在于，所述距离信息包括所述车辆与所述限高设施之间的距离。

6.如权利要求5所述的行车障碍预警方法，其特征在于，所述距离信息还包括所述车辆在当前情况下停车所需的制动距离。

7.如权利要求6所述的行车障碍预警方法，其特征在于，所述制动距离通过以下公式确定：

其中τ₂′表示踏板间隙克服时间，τ₂″表示制动减速度增长时间，u₀表示车辆的当前行驶速度，a_bmax表示车辆的最大制动减速度。

8.如权利要求1所述的行车障碍预警方法，其特征在于，在所述步骤S4之后，还包括以下步骤：

S5，为所述车辆规划新的行驶方案以避开所述限高设施。

9.如权利要求1所述的行车障碍预警方法，其特征在于，在所述步骤S3之后，还包括以下步骤：

S6，若所述车辆的高度未超出所述限高高度，则确定和显示所述限高设施相对于所述车辆的距离信息。

10.一种行车障碍预警系统，其特征在于，包括：

限高设施查找模块，用于确定车辆的行驶路线的前方是否存在限高设施；

限高高度确定模块，用于在确定所述车辆的行驶路线的前方存在限高设施时，通过视觉技术或者预存数据确定所述限高设施的限高高度；

比较模块，用于将所述限高高度与所述车辆的高度进行比较；

报警模块，用于在所述车辆高度超出所述限高高度时，发出警报；

距离确定模块，用于确定和显示所述限高设施相对于所述车辆的距离信息。