[发明专利]一种草莓采摘机器人

权利要求书

1.一种草莓采摘机器人，包括移动平台和采摘装置，所述采摘装置固定在移动平台上，移动平台上还设有收纳盒，其特征在于，所述采摘装置包括机械臂和切割组件，所述机械臂通过固定底座固定在移动平台上，机械臂的末端设有保护罩，所述切割组件位于保护罩内，所述保护罩固定连接在机械臂一端，收纳盒底部设有压力传感器，压力传感器与报警系统相连。

2.根据权利要求1所述的一种草莓采摘机器人，其特征在于，所述切割组件通过连接板固定在保护罩的内部，切割组件包括动刀片、静刀片、第一齿轮和第二齿轮，静刀片固定在连接板上，静刀片上设有第一舵机，所述第一舵机的转动轴与第一齿轮连接，第一齿轮与第二齿轮相啮合，静刀片与动刀片铰接，所述第二齿轮通过销轴固定在静刀片与动刀片的铰接处。

3.根据权利要求2所述的一种草莓采摘机器人，其特征在于，所述保护罩底部设有挡板，所述挡板与保护罩铰接，一端连接在保护罩上，另一端连接有第三齿轮；保护罩旁侧还设有第二舵机，所述第二舵机连接有第四齿轮，所述第三齿轮与第四齿轮相啮合。

4.根据权利要求1所述的一种草莓采摘机器人，其特征在于，所述移动平台还包括转向系统，所述转向系统固定在移动平台的一侧；转向系统包括稳定组件，所述稳定组件包括上梁和下梁，所述上下梁之间通过第一支撑柱固定连接，上梁上连接有第三舵机，所述第三舵机的连接轴与第一连杆连接，上下梁两侧固定有固定杆，所述每个固定杆上连接有第二连杆，第二连杆在与固定杆连接处设有轴孔，所述轴孔与行走轮连接，第二连杆之间连接有稳定杆，所述稳定杆也与第一连杆连接。

5.根据权利要求4所述的一种草莓采摘机器人，其特征在于，所述移动平台包括上车板和下车板，所述上车板与下车板之间通过第二支撑柱固定连接,下梁与下车板连接。

6.根据权利要求1所述的一种草莓采摘机器人，其特征在于，所述移动平台还包括驱动系统，所述驱动系统包括第五齿轮、第六齿轮和第二电机；所述第二电机固定在下车板上，第二电机与第五齿轮连接，第五齿轮与第六齿轮相啮合，所述第六齿轮中间设有行走主动轴，所述行走主动轴两端与行走轮连接，行走主动轴的两侧设有固定架，所述固定架内设有第三轴承。

7.根据权利要求4所述的一种草莓采摘机器人，其特征在于，所述第三舵机的连接轴使用第一D形轴，第一连杆也设有与连接轴相适配的D形孔，并使用螺钉进行连接，所述轴孔与车轮的固定轴相连接，所述固定轴末端采用第二D形轴。

8.根据权利要求3所述的一种草莓采摘机器人，其特征在于，所述保护罩顶部连接有图像处理传感器，保护罩上设有与之相适配的连接孔。

9.根据权利要求7所述的一种草莓采摘机器人，其特征在于，所述轴孔内设有第一轴承，所述第一轴承内圈与固定轴连接，外圈连接在轴孔内部；所述固定杆与支架连接处设有第二轴承，支架与固定杆的连接处设有与第二轴承适配的安装孔，所述安装孔位于支架上。

10.根据权利要求2所述的一种草莓采摘机器人，其特征在于，所述保护罩顶面设有进果口，所述进果口呈碗状，从保护罩顶部向上一体延伸形成，进果口顶部处于开口状态。