[发明专利]一种草莓采摘机器人

说明书

本发明公开了一种草莓采摘机器人，属于农业机械领域。一种草莓采摘机器人，包括移动平台和采摘装置，所述采摘装置固定在移动平台上，移动平台上还设有收纳盒，所述采摘装置包括机械臂和切割组件，所述机械臂通过固定底座固定在移动平台上，机械臂的末端设有保护罩，所述切割组件位于保护罩内，所述保护罩与机械臂的小臂相连接，收纳盒底部设有压力传感器，压力传感器与报警系统相连。切割组件包括动刀片、静刀片、第一齿轮和第二齿轮，静刀片固定在连接板上，静刀片上设有第一舵机，所述第一舵机的转动轴与第一齿轮连接，第一齿轮与第二齿轮相啮合，静刀片与动刀片铰接，所述第二齿轮通过销轴固定在静刀片与动刀片的铰接处。

技术领域

本发明涉及到一种机器人，具体涉及到一种草莓采摘机器人。

背景技术

近年来，我国草莓的种植面积迅速增长，但目前我国对于草莓的采摘还大多采用人工采摘，并成熟的草莓采摘设备。而人工采摘劳动强度又大，效率又低，并且草莓每天的适宜采摘时间在早晨露水已干至午间高温未到之前，或傍晚天气凉爽时，草莓的结果期长，还要分批分次采收，成熟的草莓一旦漏采就会失去商品性，这无疑增加了人工采摘的负担。

我国种植的草莓植株比较矮小，果实的位置也比较矮，并且植株的间距较小，所以并不能像欧美国家一样采用大型的采摘设备。并且草莓果实形状奇特，柔嫩多汁，并且极易损伤，包括采摘时造成的机械损伤，或者草莓储存时草莓过多底层草莓被压伤，草莓一旦损伤就会加速腐烂。因此，需要一种结构小巧，定位准确，防止草莓受伤的采摘设备。

发明内容

本发明的目的在于提供一种不损伤草莓，适合在空间较小的草莓种植地中进行采摘的草莓采摘机器人。

本发明为实现上述目的，采用以下的技术方案：

一种草莓采摘机器人，包括移动平台和采摘装置，所述采摘装置固定在移动平台上，移动平台上还设有收纳盒，所述采摘装置包括机械臂和切割组件，所述机械臂通过固定底座固定在移动平台上，机械臂的末端设有保护罩，所述切割组件位于保护罩内，所述保护罩固定连接在机械臂的一端，收纳盒底部设有压力传感器，压力传感器与报警系统相连。

进一步地，所述切割组件通过连接板固定在保护罩的内部，切割组件包括动刀片、静刀片、第一齿轮和第二齿轮，静刀片固定在连接板上，静刀片上设有第一舵机，所述第一舵机的转动轴与第一齿轮连接，第一齿轮与第二齿轮相啮合，静刀片与动刀片铰接，所述第二齿轮通过销轴固定在静刀片与动刀片的铰接处。

进一步地，所述保护罩底部设有挡板，所述挡板与保护罩铰接，一端连接在保护罩上，另一端连接有第三齿轮；保护罩旁侧还设有第二舵机，所述第二舵机连接有第四齿轮，所述第三齿轮与第四齿轮相啮合。

进一步地，所述移动平台还包括转向系统，所述转向系统固定在移动平台的一侧；转向系统包括稳定组件，所述稳定组件包括上梁和下梁，所述上下梁之间通过第一支撑柱固定连接，上梁上连接有第三舵机，所述第三舵机的连接轴与第一连杆连接，上下梁两侧固定有固定杆，所述每个固定杆上连接有第二连杆，第二连杆在与固定杆连接处设有轴孔，所述轴孔与行走轮连接，第二连杆之间连接有稳定杆，所述稳定杆也与第一连杆连接。

进一步地，所述移动平台包括上车板和下车板，所述上车板与下车板之间通过第二支撑柱固定连接，下梁与下车板连接。

进一步地，所述移动平台还包括驱动系统，所述驱动系统包括第五齿轮、第六齿轮和第二电机；所述第二电机固定在下车板上，第二电机与第五齿轮连接，第五齿轮与第六齿轮相啮合，所述第六齿轮中间设有行走主动轴，所述行走主动轴两端与行走轮连接，行走主动轴的两侧设有固定架，所述固定架内设有第三轴承。

进一步地，所述第三舵机的连接轴使用第一连接轴，所述第三舵机的连接轴使用第一D形轴，第一连杆也设有与连接轴相适配的D形孔，并使用螺钉进行连接，所述轴孔与车轮的固定轴相连接，所述固定轴末端采用第二D形轴。