[发明专利]电机初始化的控制方法、装置及系统，设备及存储介质

权利要求书

1.一种电机初始化的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

接收电机的初始化控制指令，并获取记录的所述电机的当前位置信息，所述初始化控制指令包括初始化类型与初始化控制规则的对应关系；所述初始化控制规则至少包括运行速度以及预设的补偿步数，所述补偿步数用于指示在运动路径方向上光耦器件的长度；

根据所述当前位置信息、运行速度以及所述补偿步数，控制所述电机做初始化运动。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述当前位置信息包括在电机进行非初始化运动时记录的所述电机的历史运动步数，所述初始化类型包括上电初始化，则所述根据所述当前位置信息、运行速度以及所述补偿步数，控制所述电机做初始化运动，包括：

控制电机按照所述历史运动步数以及第一运行速度进行上电初始化运动；

在所述上电初始化运动的过程中，若接收到光耦信号，则控制所述电机以第一运行速度运动所述补偿步数，以完成所述上电初始化。

3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述初始化类型包括复位初始化，则所述初始化控制规则还包括运动补偿速度，所述当前位置信息包括在电机进行非初始化运动时记录的所述电机的历史运动步数，则所述根据所述当前位置信息、运行速度以及所述补偿步数，控制所述电机做初始化运动，包括：

控制电机按照所述历史运动步数以及运动补偿速度进行上电初始化运动，所述运动补偿速度大于第一运行速度；

实时监测所述复位初始化运动的电机的剩余运动步数信息，所述剩余运动步数信息用于反映所述历史运动步数的剩余运动步数；

根据所述电机的剩余运动步数、补偿步数以及光耦信号的检出情况，调整所述电机的复位初始化运动的控制规则。

4.根据权利要求3所述方法，其特征在于，所述根据所述电机的剩余运动步数、补偿步数以及光耦信号的检出情况，调整所述电机的复位初始化运动的控制规则，包括：

当剩余运动步数不高于预设的步数阈值，且未接收到光耦信号，则将所述电机的运动补偿速度降低至第二运行速度，以第二运行速度进行复位初始化运动，并根据所述光耦信号的检出情况，调整所述电机的复位初始化运动的控制规则；

当剩余运动步数高于预设的步数阈值，且接收到光耦信号，则将所述电机的运动补偿速度降低至第三运行速度，控制所述电机以第三运行速度运动所述补偿步数，以完成所述复位初始化运动。

5.根据权利要求4所述方法，其特征在于，所述根据所述光耦信号的检出情况，调整所述电机的复位初始化运动的控制规则，包括：

当未接收到光耦信号，则继续执行以第二运行速度进行复位初始化运动的步骤；

当接收到光耦信号，则控制所述电机以第二运行速度运动所述补偿步数，以完成所述复位初始化运动。

6.根据权利要求1所方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取非初始化控制指令，所述非初始化控制指令包括非初始化运动步数以及速度控制参数，所述速度控制参数包括与所述非初始化运动步数对应的变速运动曲线；

根据所述非初始化运动步数以及所述变速运动曲线控制电机进行非初始化运动，并实时记录电机的当前位置信息。

7.一种电机初始化的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

数据获取模块：用于接收电机的初始化控制指令，并获取记录的所述电机的当前位置信息，所述初始化控制指令包括初始化类型与初始化控制规则的对应关系；所述初始化控制规则至少包括运行速度以及预设的补偿步数，所述补偿步数用于指示在运动路径方向上光耦器件的长度；

初始化控制模块：用于根据所述当前位置信息、运行速度以及所述补偿步数，控制所述电机做初始化运动。