[发明专利]电机初始化的控制方法、装置及系统，设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种电机初始化的控制方法、装置及系统，设备及存储介质，方法包括：接收电机的初始化控制指令，并获取记录的电机的当前位置信息，初始化控制指令包括初始化类型与初始化控制规则的对应关系；初始化控制规则至少包括运行速度以及预设的补偿步数，补偿步数用于指示在运动路径方向上光耦器件的长度；根据当前位置信息、运行速度以及补偿步数，控制电机做初始化运动。通过上述方式，直接获取记录的电机的当前位置信息进行初始化运动，实现无需下发初始化运动步数，减少了初始化的步数配置不准确的问题，并可以利用光耦器件的长度的补偿对初始化运动补偿，防止电机初始化过冲或丢步的问题，使得电机可以准确复位，恢复至初始位。

技术领域

本发明涉及电机控制技术领域，尤其涉及一种电机初始化的控制方法、装置及系统，设备及存储介质。

背景技术

当前电机初始化控制时，一般给电机配置运动步数和动作指令，在电机运动过程中，当运动步数到达配置运动步数后，就会控制电机停止。

但是配置电机步数，该步数不好掌握，故仍存在下述问题：问题一是可能存在配置的步数小，没有回到初始位电机就停止了，没能实现电机初始化功能。问题二若配置电机步数很大，或者配置的电机速度很快，那么电机会出现过冲现象，仍不能回到初始位置，不能实现电机初始化功能。

故目前仍缺少一种可以有效初始化的方案。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种电机初始化的控制方法、装置及系统，设备及存储介质，可以解决现有技术中的缺少一种可以有效初始化的方案的问题。

为实现上述目的，本发明第一方面提供一种电机初始化的控制方法，所述方法包括：

接收电机的初始化控制指令，并获取记录的所述电机的当前位置信息，所述初始化控制指令包括初始化类型与初始化控制规则的对应关系；所述初始化控制规则至少包括运行速度以及预设的补偿步数，所述补偿步数用于指示在运动路径方向上光耦器件的长度；

根据所述当前位置信息、运行速度以及所述补偿步数，控制所述电机做初始化运动。

在一种可行实现方式中，所述当前位置信息包括在电机进行非初始化运动时记录的所述电机的历史运动步数，所述初始化类型包括上电初始化，则所述根据所述当前位置信息、运行速度以及所述补偿步数，控制所述电机做初始化运动，包括：

控制电机按照所述历史运动步数以及第一运行速度进行上电初始化运动；

在所述上电初始化运动的过程中，若接收到光耦信号，则控制所述电机以第一运行速度运动所述补偿步数，以完成所述上电初始化。

在一种可行实现方式中，所述初始化类型包括复位初始化，则所述初始化控制规则还包括运动补偿速度，所述当前位置信息包括在电机进行非初始化运动时记录的所述电机的历史运动步数，则所述根据所述当前位置信息、运行速度以及所述补偿步数，控制所述电机做初始化运动，包括：

控制电机按照所述历史运动步数以及运动补偿速度进行上电初始化运动，所述运动补偿速度大于第一运行速度；

实时监测所述复位初始化运动的电机的剩余运动步数信息，所述剩余运动步数信息用于反映所述历史运动步数的剩余运动步数；

根据所述电机的剩余运动步数、补偿步数以及光耦信号的检出情况，调整所述电机的复位初始化运动的控制规则。

在一种可行实现方式中，所述根据所述电机的剩余运动步数、补偿步数以及光耦信号的检出情况，调整所述电机的复位初始化运动的控制规则，包括：

当剩余运动步数不高于预设的步数阈值，且未接收到光耦信号，则将所述电机的运动补偿速度降低至第二运行速度，以第二运行速度进行复位初始化运动，并根据所述光耦信号的检出情况，调整所述电机的复位初始化运动的控制规则；