[发明专利]一种大型船舶自主水下清刷机器人

说明书

本发明公开了一种大型船舶自主水下清刷机器人，属于清洁机器人技术领域，包括机器人主体、推进机构、浮力控制结构和清刷结构，所述推进机构包括柔性履带推进结构和轮式推进结构，所述机器人主体上设置有若干个安装槽，若干个推进器对应安装在所述安装槽内，所述浮力控制结构包括若干个第一负压涡轮和若干个第二负压涡轮，若干个所述第一负压涡轮和若干个所述第二负压涡轮均连接在所述机器人主体上，所述清刷结构包括清刷头电机、齿轮、传送链条和若干个清刷头。本发明通过在机器人主体上设置推进机构、浮力控制结构、清刷结构、位置定位器、浮漂连接脐缆机构和图像采集机构，借助各个单元的相互配合，提高船舶的清洁效率及效果。

技术领域

本发明属于清洁机器人技术领域，尤其涉及一种大型船舶自主水下清刷机器人。

背景技术

船舶在长期航行的过程中，水下部分的船体表面会很容易附着贝类和锈斑等，严重影响了船舶的航行速度和使用寿命，也增加了燃油的消耗，因此需要水下清刷机器人对其进行定期清洁。

水下清刷机器人主要应用在船体外表面附着物的清刷作业中，其最基本功能是吸附功能和行走功能。由于工作壁面是船体表面，考虑到局部表面会存在较大的曲率变化且有突起的焊缝，而且水下工作环境也比较复杂，现有的机器人推进过程无法保持良好的越障性，同时现有的水下清刷机器人的系统集成度不高，无法对大型船舶进行高效的清洁。

发明内容

本发明的目的在于：为了解决现有的机器人推进过程无法保持良好的越障性，同时现有的水下清刷机器人的系统集成度不高，无法对大型船舶进行高效的清洁而提出的一种大型船舶自主水下清刷机器人。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：一种大型船舶自主水下清刷机器人，包括机器人主体、推进机构、浮力控制结构和清刷结构，所述推进机构包括柔性履带推进结构和轮式推进结构，所述机器人主体上设置有若干个安装槽，若干个推进器对应安装在所述安装槽内，所述浮力控制结构包括若干个第一负压涡轮和若干个第二负压涡轮，若干个所述第一负压涡轮和若干个所述第二负压涡轮均连接在所述机器人主体上，所述清刷结构包括清刷头电机、齿轮、传送链条和若干个清刷头。

作为上述技术方案的进一步描述：

若干个所述第一负压涡轮通过第一连接架垂直连接在所述机器人主体上，若干个所述第二负压涡轮通过第二连接架倾斜连接在所述机器人主体上。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述柔性履带推进结构可转动平行连接在所述机器人主体行进方向的两侧，所述轮式推进结构可转动垂直连接在所述机器人主体行进方向的一侧。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述柔性履带推进结构包括第一驱动电机、链条和履带，所述第一驱动电机上设置有传送齿轮，链条连接在所述传送齿轮上，所述履带连接在链条上。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述轮式推进结构包括转动轮和第二驱动电机，所述转动轮连接在所述第二驱动电机上。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述齿轮连接在所述清刷头电机上，所述传送链条连接在所述齿轮上，所述清刷头连接在所述传送链条上。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述机器人主体上还设置有位置定位器。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述机器人主体上设置有浮漂连接脐缆机构和图像采集机构。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：