[发明专利]车道线生成方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种车道线生成方法，其特征在于，所述方法包括：

获取各个车道线点云数据和所述车道线点云数据分别对应的车道线标识，并从所述各个车道点云数据中确定相同的车道线标识对应的目标车道线点云数据；

按照目标位置转换信息将所述目标车道线点云数据进行点云位置转换，得到待拟合车道线点云数据；

从各个候选拟合方程中确定目标拟合方程，使用所述待拟合车道线点云数据对所述目标拟合方程进行方程参数计算，得到拟合方程参数；

当所述拟合方程参数满足预设拟合完成条件时，基于所述目标拟合方程和所述拟合方程参数确定目标车道线拟合线；

对所述目标车道线拟合线进行等距采样，得到各个等距采样点，将所述各个等距采样点进行连接，得到所述车道线标识对应的车道线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述拟合方程参数满足预设拟合完成条件时，基于所述目标拟合方程和所述拟合方程参数确定目标车道线拟合线，包括：

当所述拟合方程参数未满足预设拟合完成条件时，返回到所述从各个候选拟合方程中确定目标拟合方程的步骤执行，直到检测到所述拟合方程参数满足预设拟合完成条件时，基于所述目标拟合方程和所述拟合方程参数确定目标车道线拟合线。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：

当所述各个候选拟合方程对应的拟合方程参数未满足所述预设拟合完成条件时，对所述待拟合车道线点云数据进行降采样过滤，得到已过滤车道线点云数据；

从各个候选拟合方程中确定目标拟合方程，使用所述已过滤车道线点云数据对所述目标拟合方程进行方程参数计算，得到已过滤拟合方程参数；

当所述已过滤拟合方程参数满足所述预设拟合完成条件时，基于所述目标拟合方程和所述已过滤拟合方程参数确定已过滤车道线拟合线；

对所述已过滤车道线拟合线进行等距采样，得到各个已过滤等距采样点，将所述各个已过滤等距采样点进行连接，得到所述车道线标识对应的车道线。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述拟合方程参数满足预设拟合完成条件时，基于所述目标拟合方程和所述拟合方程参数确定目标车道线拟合线，包括：

基于所述目标拟合方程和所述拟合方程参数进行拟合误差计算，得到拟合误差信息，并获取所述拟合方程参数对应的拟合参数迭代次数；

当所述拟合参数迭代次数未超过预设拟合参数迭代次数阈值，且所述拟合误差结果未超过预设误差阈值时，确定所述目标拟合方程参数满足预设拟合完成条件，基于所述目标拟合方程和所述拟合方程参数确定目标车道线拟合线。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取各个车道线点云数据和所述车道线点云数据分别对应的车道线标识之前，还包括：

获取目标时间段对应的各个车道线点云数据；

基于所述各个车道线点云数据进行同类车道线识别，得到所述各个车道线点云数据中的同类车道线点云数据；

生成所述同类车道线点云数据对应的车道线标识。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照目标位置转换信息将所述目标车道线点云数据进行点云位置转换，得到待拟合车道线点云数据，包括：

按照所述目标位置转换信息将所述目标车道线点云数据中的各个目标同类车道线点云数据分别进行点云位置转换，得到待拟合同类车道线点云数据；

基于所述待拟合同类车道线点云数据对应的坐标信息进行车道线点云拼接，得到所述待拟合车道线点云数据。