[发明专利]车道线生成方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种车道线生成方法、装置、计算机设备。所述方法包括：获取各个车道线点云数据和车道线点云数据分别对应的车道线标识，并确定相同的车道线标识对应的目标车道线点云数据；按照目标位置转换信息将目标车道线点云数据进行点云位置转换得到待拟合车道线点云数据；从各个候选拟合方程中确定目标拟合方程，使用待拟合车道线点云数据对目标拟合方程进行方程参数计算得到拟合方程参数；当拟合方程参数满足预设拟合完成条件时，基于目标拟合方程和拟合方程参数确定目标车道线拟合线；对目标车道线拟合线进行等距采样得到各个等距采样点，将各个等距采样点进行连接得到车道线标识对应的车道线。采用本方法能够提高车道线拟合的准确性。

技术领域

本申请涉及高精地图领域，特别是涉及一种车道线生成方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。

背景技术

在自动驾驶车辆的行驶过程中，需要通过高精度地图获取交通信息，比如，图中的道路、交通标志、车道线、障碍物、行人等交通元素信息，并根据交通信息来控制车辆的转向、速度、路径规划、变道等。因此，高精度地图的精准，尤其是地图中车道线的精准程度，直接影响自动驾驶车辆的安全驾驶。现有的高精度地图一般是众包语义地图，地图中的车道线是通过对车道线的采样点进行曲线拟合生成的。然而，现有的曲线拟合方法会出现某条车道线拟合失败的现象，不能生成拟合曲线，从而导致高精度地图中车道线的拟合准确度低的问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高道车道线的拟合准确度的车道线生成方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

第一方面，本申请提供了一种车道线生成方法。所述方法包括：

获取各个车道线点云数据和车道线点云数据分别对应的车道线标识，并从各个车道点云数据中确定相同的车道线标识对应的目标车道线点云数据；

按照目标位置转换信息将目标车道线点云数据进行点云位置转换，得到待拟合车道线点云数据；

从各个候选拟合方程中确定目标拟合方程，使用待拟合车道线点云数据对目标拟合方程进行方程参数计算，得到拟合方程参数；

当拟合方程参数满足预设拟合完成条件时，基于目标拟合方程和拟合方程参数确定目标车道线拟合线；

对目标车道线拟合线进行等距采样，得到各个等距采样点，将各个等距采样点进行连接，得到车道线标识对应的车道线。

第二方面，本申请还提供了一种车道线生成装置。所述装置包括：

获取模块，用于获取各个车道线点云数据和车道线点云数据分别对应的车道线标识，并从各个车道点云数据中确定相同的车道线标识对应的目标车道线点云数据；

转换模块，用于按照目标位置转换信息将目标车道线点云数据进行点云位置转换，得到待拟合车道线点云数据；

拟合方程确定模块，用于从各个候选拟合方程中确定目标拟合方程，使用待拟合车道线点云数据对目标拟合方程进行方程参数计算，得到拟合方程参数；

拟合线生成模块，用于当拟合方程参数满足预设拟合完成条件时，基于目标拟合方程和拟合方程参数确定目标车道线拟合线；

车道线生成模块，用于对目标车道线拟合线进行等距采样，得到各个等距采样点，将各个等距采样点进行连接，得到车道线标识对应的车道线。

第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

获取各个车道线点云数据和车道线点云数据分别对应的车道线标识，并从各个车道点云数据中确定相同的车道线标识对应的目标车道线点云数据；

按照目标位置转换信息将目标车道线点云数据进行点云位置转换，得到待拟合车道线点云数据；