[发明专利]评估自主驾驶车辆的规划功能的方法及系统

权利要求书

1.一种评估自主驾驶车辆(ADV)的规划功能的方法，所述方法包括：

在自主驾驶模拟平台处接收由ADV在路段上自主驾驶时记录的记录文件；

在自主驾驶模拟平台中，基于记录文件模拟ADV的动态模型在路段上在一个或多个驾驶场景期间的操作；

将由动态模型的规划模块在初始时间段后生成的每个规划轨迹与存储在缓冲器中的每个轨迹进行比较；以及

基于比较的结果，修正由自主驾驶模拟平台中的规划性能分析器生成的性能分数。

2.如权利要求1所述的方法，其中性能分数的修正包括：当比较的结果表明相同的决策时，性能分数保持不变；当比较的结果表明不同的决策时，从性能分数中减去若干分。

3.如权利要求2所述的方法，其中，缓冲器具有预定大小，并且存储由ADV的动态模型在紧接在当前规划周期之前的时间段内生成的规划轨迹，所述时间段在长度上等于初始时间段。

4.如权利要求2所述的方法，其中，规划轨迹根据先进先出(FIFO)策略存储在缓冲器中。

5.如权利要求2所述的方法，其中，相同决策和不同决策中的每一个是基于被比较的规划轨迹的形状以及被比较的每个规划轨迹上的多个点中的每个点处的动态模型的速度做出的。

6.如权利要求1所述的方法，其中，由规划性能分析器生成的性能分数测量规划模块在舒适度、时延、可控性和安全性方面的性能。

7.如权利要求1所述的方法，其中，修正后的性能分数测量规划模块在舒适度、时延、可控性、安全性和决策一致性方面的性能。

8.一种其中存储有指令的非暂时性机器可读介质，当所述指令由处理器执行时，使处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的评估自主驾驶车辆(ADV)的规划功能的方法的操作。

9.一种数据处理系统，包括：

处理器；以及

存储器，耦接到处理器并存储指令，当由处理器执行指令时，使处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的评估自主驾驶车辆(ADV)的规划功能的方法的操作。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时使得所述处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的评估自主驾驶车辆(ADV)的规划功能的方法的操作。