[发明专利]评估自主驾驶车辆的规划功能的方法及系统

说明书

评估自主驾驶车辆的规划功能的方法包括在自主驾驶模拟平台处接收由ADV在路段上自主驾驶时记录的记录文件；基于记录文件，在自主驾驶模拟平台中模拟ADV的动态模型在路段上在一个或多个驾驶场景期间的操作。方法进一步包括在由动态模型的规划模块在初始时间段之后生成的每个规划轨迹与存储在缓冲器中的每个轨迹之间进行比较；并且基于比较的结果，修正由自主驾驶模拟平台中的规划性能分析器生成的性能分数。

技术领域

本公开的实施例一般涉及操作自主车辆。更特别地，本公开的实施例涉及评估自主驾驶车辆(autonomous driving vehicle，ADV)在多模式情况下生成规划轨迹的决策一致性。

背景技术

当以自主模式驾驶时，自主驾驶车辆(ADV)可以减轻乘坐者，尤其是驾驶员的一些驾驶相关责任。当以自主模式操作时，车辆可以使用车载传感器导航到各种位置，从而允许车辆以最小的人机交互或者在没有任何乘客的一些情况下行驶。

ADV通常以规则的间隔生成规划的轨迹以引导ADV向前移动。有时，ADV可能会遇到多模式情况，其中有多个同样好的解决方案。例如，当遇到障碍物时，ADV可以生成规划路径，以从右侧通过障碍物、从左侧通过障碍物，或待在障碍物后面。这些决策在一些常规测量的规划功能方面，诸如舒适性、安全性、可控性和效率方面，可能同样好。

然而，如果ADV不能始终坚持一个决策，而是不断在几个同样好的策略之间切换，则可能会产生严重的后果，例如，ADV可能会与障碍物发生碰撞。因此，ADV在多模式情况下规划其轨迹时保持一致性是很重要的。

发明内容

一方面，提供一种评估自主驾驶车辆(ADV)的规划功能的方法，所述方法包括：

在自主驾驶模拟平台处接收由ADV在路段上自主驾驶时记录的记录文件；

在自主驾驶模拟平台中，基于记录文件模拟ADV的动态模型在路段上在一个或多个驾驶场景期间的操作；

将由动态模型的规划模块在初始时间段后生成的每个规划轨迹与存储在缓冲器中的每个轨迹进行比较；以及

基于比较的结果，修正由自主驾驶模拟平台中的规划性能分析器生成的性能分数。

另一方面，提供一种其中存储有指令的非暂时性机器可读介质，当所述指令由处理器执行时，使处理器执行如上所述的评估自主驾驶车辆(ADV)的规划功能的方法的操作。

另一方面，提供一种数据处理系统，包括：

处理器；以及

存储器，耦接到处理器并存储指令，当由处理器执行指令时，使处理器执行如上所述的评估自主驾驶车辆(ADV)的规划功能的方法的操作。

另一方面，提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时使得所述处理器执行如上所述的评估自主驾驶车辆(ADV)的规划功能的方法的操作。

根据本公开，可以评估ADV的规划模块在决策一致性以及诸如舒适度、时延、可控性和安全性等其他指标方面的性能，使得ADV在多模式情况下规划其轨迹时保持一致性，从而避免与障碍物发生碰撞。

附图说明

本公开的实施例通过示例的方式示出并且不限于附图中的图，在附图中相同的附图标记表示相似的元件。

图1示出了用于本发明的一些实施例的自主驾驶模拟平台的示例。

图2示出了根据一个实施例的评估ADV的规划功能的过程。

图3进一步示出了根据一个实施例的评估ADV的规划功能的过程。

图4是示出根据另一实施例的评估ADV的轨迹规划中的决策一致性的过程的流程图。