[发明专利]伺服电机寻相方法、装置、驱动器及存储介质

权利要求书

1.一种伺服电机寻相方法，其特征在于，包括：

执行第一次直流制动，并将完成第一次直流制动对应的制动角度确定为第一制动角度；

根据所述第一制动角度以及在所述第一次直流制动过程中所产生的第一位移的方向确定用于第二次直流制动的第二制动角度；

基于所述第二制动角度完成第二次直流制动，确定在所述第二次直流制动过程中所产生的第二位移；

根据所述第一位移和所述第二位移，确定寻相结果或判断伺服电机是否存在堵转。

2.如权利要求1所述伺服电机寻相方法，其特征在于，在所述根据所述第一制动角度以及在所述第一次直流制动所产生的第一位移的方向确定用于第二次直流制动的第二制动角度之前，所述方法还包括：

判断所述第一位移的距离是否小于第一距离阈值，若是，确定所述伺服电机处于卡死状态，结束寻相流程并提示；

若否，根据所述第一制动角度以及在所述第一次直流制动所产生的第一位移的方向确定用于第二次直流制动的第二制动角度。

3.如权利要求1所述的伺服电机寻相方法，其特征在于，所述根据所述第一制动角度以及在所述第一次直流制动所产生的第一位移的方向确定用于第二次直流制动的第二制动角度，包括：

将所述第一位移的方向确定为所述伺服电机的第一方向；

根据所述第一方向及第一预设修正值修正所述第一制动角度得到所述第二制动角度，所述第二制动角度超前或滞后于所述第一制动角度第一预设修正值。

4.如权利要求3所述的伺服电机寻相方法，其特征在于，所述根据所述第一位移和所述第二位移，确定寻相结果或判断伺服电机是否存在堵转，包括：

若所述第二位移的方向与所述第一位移的方向相同，且所述第二位移的距离大于等于第二距离阈值，则判定所述伺服电机在所述第一方向未堵转，则将所述第一制动角度确定为伺服电机的初始相位；

若所述第二位移的方向与所述第一位移方向相同，且所述第二位移的距离小于第二距离阈值，则判定所述伺服电机在第一方向存在堵转。

5.如权利要求3所述的伺服电机寻相方法，其特征在于，所述根据所述第一位移和所述第二位移，确定寻相结果或判断伺服电机是否存在堵转，包括：

若所述第二位移的方向与所述第一位移方向相反，且所述第二位移的距离大于等于第二距离阈值，则提示编码器检测方向错误；

若所述第二位移的方向与所述第一位移方向相反，且所述第二位移的距离小于第二距离阈值，则判定所述伺服电机在第一方向存在堵转。

6.如权利要求4或5所述的伺服电机寻相方法，其特征在于，在所述判定所述伺服电机在第一方向存在堵转之后，还包括：

根据所述第一方向及第二预设修正值修正所述第一制动角度得到第三制动角度，所述第三制动角度滞后或超前所述第一制动角度第二预设修正值；

基于所述第三制动角度完成第三次直流制动，确定在所述第三次直流制动过程中所产生的第三位移；

根据所述第三位移判断所述伺服电机在第二方向是否存在堵转，所述第二方向为第一方向的相反方向。

7.如权利要求6所述的伺服电机寻相方法，其特征在于，所述根据所述第三位移判断所述伺服电机在第二方向是否存在堵转包括：

若所述伺服电机朝第二方向移动且移动距离大于等于第三距离阈值，则判定所述伺服电机在第二方向未阻挡，并按照第二方向再次执行“执行第一次直流制动，并将完成第一次直流制动对应的制动角度确定为第一制动角度”步骤及其之后的步骤；

若所述伺服电机朝第二方向移动且移动距离小于第三距离阈值，则判定所述伺服电机在第二方向存在阻挡，并提示所述伺服电机双侧阻挡结束寻相流程。