[发明专利]伺服电机寻相方法、装置、驱动器及存储介质

说明书

本发明公开了一种伺服电机寻相方法、装置、驱动器及存储介质，该方法包括：执行第一次直流制动，并将完成第一次直流制动对应的制动角度确定为第一制动角度；根据所述第一制动角度以及在所述第一次直流制动过程中所产生的第一位移的方向确定用于第二次直流制动的第二制动角度；基于所述第二制动角度完成第二次直流制动，确定在所述第二次直流制动过程中所产生的第二位移；根据所述第一位移和所述第二位移，确定寻相结果或判断伺服电机是否存在堵转，通过根据第一位移和第二位移确定伺服电机的寻相结果或判断伺服电机是否存在堵转，避免了目前伺服电机在寻相过程中存在堵转时导致寻相不准确的问题。

技术领域

本发明涉及自动化控制领域，尤其涉及一种伺服电机寻相方法、装置、驱动器及存储介质。

背景技术

目前，随着工业自动化的程度越来越高，现代全数字化交流伺服已经广泛应用于各种机床、机器人以及各种加工设备。交流伺服系统中常应用的伺服电机有旋转电机和直线电机两类，其一般都采用矢量控制技术，控制过程中要求能够实时获取电机转子的角度；同时在交流伺服系统中，通常采用绝对式或增量式的编码器测量转子位置，采用增量式的编码器的伺服系统上电初始化后均需确定转子的初始相位，实际在应用过程中通常采用伺服驱动器自动寻找转子初始位置。通常将伺服系统自动寻找转子初始相位的过程称为寻相。

在采用直线电机的伺服系统中，转子位置很可能位于定子的端部位置，此时现有的寻相措施可能无法正确识别出转子初始相位。同时无论是旋转电机还是直线电机，当出现机械上单侧堵转或者卡死时，预定位和一般的微动寻相方法均无法正确识别出转子初始位置，而目前在电机寻相过程中也无法判断出伺服电机是否存在堵转，从而也无法正确识别出转子初始位置。

因此，如何判断伺服电机在寻相过程中是否存在堵转是亟需解决的问题。

发明内容

鉴于上述相关技术的不足，本申请的目的在于提供一种伺服电机寻相方法、装置、驱动器及存储介质，旨在解决无法判断伺服电机在寻相过程中是否存在堵转的问题。

一种伺服电机寻相方法，包括：

执行第一次直流制动，并将完成第一次直流制动对应的制动角度确定为第一制动角度；

根据所述第一制动角度以及在所述第一次直流制动过程中所产生的第一位移的方向确定用于第二次直流制动的第二制动角度；

基于所述第二制动角度完成第二次直流制动，确定在所述第二次直流制动过程中所产生的第二位移；

根据所述第一位移和所述第二位移，确定寻相结果或判断伺服电机是否存在堵转。

可选的，在所述根据所述第一制动角度以及在所述第一次直流制动所产生的第一位移的方向确定用于第二次直流制动的第二制动角度之前，所述方法还包括：

判断所述第一位移的距离是否小于第一距离阈值，若是，确定所述伺服电机处于卡死状态，结束寻相流程并提示；

若否，根据所述第一制动角度以及在所述第一次直流制动所产生的第一位移的方向确定用于第二次直流制动的第二制动角度。

可选的，所述根据所述第一制动角度以及在所述第一次直流制动所产生的第一位移的方向确定用于第二次直流制动的第二制动角度，包括：

将所述第一位移的方向确定为所述伺服电机的第一方向；

根据所述第一方向及第一预设修正值修正所述第一制动角度得到所述第二制动角度，所述第二制动角度超前或滞后于所述第一制动角度第一预设修正值。

可选的，所述根据所述第一位移和所述第二位移，确定寻相结果或判断伺服电机是否存在堵转，包括：