[发明专利]一种车辆转向下的悬架控制方法和控制装置

权利要求书

1.一种车辆转向下的悬架控制方法，其特征在于，所述悬架上设置有四个阻尼可调节的减震器，分别为左前减震器，右前减震器，左后减震器和右后减震器，所述悬架控制方法包括：

获取与目标车辆的左前减震器，右前减震器，左后减震器和右后减震器在当前时刻与上一时刻之间的伸缩位移分别对应的左前位移、右前位移、左后位移和右后位移；

获取目标车辆当前时刻的车速、方向盘的转向角度和横摆率；

基于所述左前位移、所述右前位移、所述左后位移和所述右后位移，确定所述目标车辆的车身的侧倾角、俯仰角和侧倾率；

基于所述侧倾率和所述目标车辆当前时刻的车速，利用预先确定的表征侧倾率和修正侧倾率之间关系的第一曲线以及车速与比例系数之间关系的第二曲线，确定用于对期望阻尼力的驱动信号进行反馈控制的侧倾控制力矩；

基于所述侧倾角和所述俯仰角，利用预先确定的表征侧倾角和期望俯仰角之间关系的第三曲线，确定用于对期望阻尼力的驱动信号进行反馈控制的俯仰控制力矩；

基于所述目标车辆当前时刻的车速、方向盘的转向角度和横摆率，确定横摆率偏差值，并利用预先确定的表征横摆率偏差值和侧倾控制力矩权重系数之间关系的第四曲线，以及表征横摆率偏差值和俯仰控制力矩权重系数之间关系的第五曲线，确定目标车辆在当前时刻用于对侧倾控制的侧倾控制权重系数和对俯仰控制的俯仰控制权重系数；

基于所述侧倾控制力矩、所述俯仰控制力矩、所述侧倾控制权重系数和所述俯仰控制权重系数，分别确定驱动所述左前减震器、所述右前减震器，所述左后减震器和所述右后减震器产生对应的期望阻尼力的驱动值。

2.根据权利要求1所述的悬架控制方法，其特征在于，所述基于所述左前位移、所述右前位移、所述左后位移和所述右后位移，确定所述目标车辆的车身的侧倾角、俯仰角、侧倾率，包括：

基于所述左前位移和所述右前位移，确定前轴中心点平均位移；

基于所述左后位移和所述右后位移，确定后轴中心点平均位移；

基于所述左前位移和所述左后位移，确定左侧中心点平均位移；

基于所述右前位移和所述右后位移，确定右侧中心点平均位移；

基于所述目标车辆的车身宽度、所述左侧中心点平均位移和所述右侧中心点平均位移，确定所述目标车辆的车身的侧倾角；

基于所述目标车辆的前轴和后轴之间的前后轴轴距、所述前轴中心点平均位移和所述后轴中心点平均位移，确定所述目标车辆的车身的俯仰角；

对所述侧倾角进行微分处理，确定所述目标车辆的车身的侧倾率。

3.根据权利要求1所述的悬架控制方法，其特征在于，所述基于所述侧倾率和所述目标车辆当前时刻的车速，利用预先确定的表征侧倾率和修正侧倾率之间关系的第一曲线以及车速与比例系数之间关系的第二曲线，确定用于对期望阻尼力的驱动信号进行反馈控制的侧倾控制力矩，包括：

基于所述侧倾率和预先确定的表征侧倾率和修正侧倾率之间关系的第一曲线，确定修正侧倾率；

基于所述修正侧倾率，利用反馈控制方式，确定用于对期望阻尼力的驱动信号进行反馈控制的初始侧倾控制力矩；

基于所述目标车辆当前时刻的车速和预先确定的表征车速与比例系数之间关系的第二曲线，确定用于修正所述初始侧倾控制力矩的比例系数；

将所述比例系数和所述初始侧倾控制力拒的乘积，确定为用于对期望阻尼力的驱动信号进行反馈控制的侧倾控制力矩。

4.根据权利要求1所述的悬架控制方法，其特征在于，所述基于所述侧倾角、俯仰角和侧倾率，利用预先确定的表征侧倾角和期望俯仰角之间关系的第三曲线，确定用于对期望阻尼力的驱动信号进行反馈控制的俯仰控制力矩，包括：

基于所述侧倾角、所述侧倾率和预先确定的表征侧倾角和期望俯仰角之间关系的第三曲线，确定期望俯仰角；

将所述期望俯仰角和所述俯仰角的差作为偏差俯仰角；

基于所述偏差俯仰角，利用反馈控制方式，确定用于对期望阻尼力的驱动信号进行反馈控制的俯仰控制力矩。