[发明专利]一种车辆转向下的悬架控制方法和控制装置

说明书

本申请提供了一种车辆转向下的悬架控制方法和控制装置，所述方法包括：基于左前位移、右前位移、左后位移和右后位移，确定所述目标车辆的车身的侧倾角、俯仰角和侧倾率；基于所述侧倾率和所述目标车辆当前时刻的车速，利用第一曲线以及第二曲线，确定侧倾控制力矩；基于所述侧倾角和所述俯仰角，利用第三曲线，确定俯仰控制力矩；利用第四曲线，以及第五曲线，确定侧倾控制权重系数和俯仰控制权重系数；基于所述侧倾控制力矩、所述俯仰控制力矩、所述侧倾控制权重系数和所述俯仰控制权重系数，确定驱动值。通过所述方法和装置，能够克服车辆过弯时的一致性表现不高以及不能很好的协调操控需求与舒适需求的问题。

技术领域

本申请涉及车辆减振技术领域，具体而言，涉及一种车辆转向下的悬架控制方法和控制装置。

背景技术

车辆的悬架系统由控制系统、车身和轮胎之间的减震器和弹簧等部件组成。控制系统可以结合车辆的实时运行状态，计算出恰当的驱动信号值并根据驱动信号值调节减震器产生的阻尼力大小，并将调节后的阻尼力施加给弹簧，进而实现为车辆减震的目的，提高车辆的乘坐舒适性。当车辆处于转向过程中时，由于车身会产生侧倾和俯仰，而侧倾和俯仰在一定程度上会降低车辆的乘坐舒适性和安全性，因此，控制系统可以结合车辆的实时运行状态，通过控制减震器产生的阻尼力大小，从而抑制侧倾和俯仰，进而提高车辆的乘坐舒适性与安全性。

在现有的在车辆转向过程中的对悬架进行控制的方案存在诸多问题。例如，在一些方案中，主要考虑转向过程中的车身侧倾抑制，而较少关心车身的俯仰姿态，然而，俯仰和侧倾的相互独立性会造成车辆转向过程中车身横摆轴的随机摆动，从而降低车辆过弯时的一致性表现，进一步降低驾驶员的驾驶信心。此外，在对俯仰和侧倾同步控制的方案下，并未对转向机动的紧急程度进行区分而是一味追求侧倾或俯仰姿态抑制，这会导致整车悬架系统偏硬，从而使得不能很好的协调操控需求与舒适需求。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种车辆转向下的悬架控制方法和控制装置，针对转向机动情况进行了分级分类处理，在低速小转向情况下，同时对车身的侧倾和俯仰进行控制且车身侧倾和俯仰满足设定的比例关系，而在高速大转向情况下，主要抑制车身的侧倾，保持稳定性。从而使得能够克服车辆过弯时的一致性表现不高以及不能很好的协调操控需求与舒适需求的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种车辆转向下的悬架控制方法，所述悬架上设置有四个阻尼可调节的减震器，分别为左前减震器，右前减震器，左后减震器和右后减震器，所述悬架控制方法包括：

获取与目标车辆的左前减震器，右前减震器，左后减震器和右后减震器在当前时刻与上一时刻之间的伸缩位移分别对应的左前位移、右前位移、左后位移和右后位移；

获取目标车辆当前时刻的车速、方向盘的转向角度和横摆率；

基于所述左前位移、所述右前位移、所述左后位移和所述右后位移，确定所述目标车辆的车身的侧倾角、俯仰角和侧倾率；

基于所述侧倾率和所述目标车辆当前时刻的车速，利用预先确定的表征侧倾率和修正侧倾率之间关系的第一曲线以及车速与比例系数之间关系的第二曲线，确定用于对期望阻尼力的驱动信号进行反馈控制的侧倾控制力矩；

基于所述侧倾角和所述俯仰角，利用预先确定的表征侧倾角和期望俯仰角之间关系的第三曲线，确定用于对期望阻尼力的驱动信号进行反馈控制的俯仰控制力矩；

基于所述目标车辆当前时刻的车速、方向盘的转向角度和横摆率，确定横摆率偏差值，并利用预先确定的表征所述横摆率偏差值和侧倾控制力矩权重系数之间关系的第四曲线，以及表征所述横摆率偏差值和俯仰控制力矩权重系数之间关系的第五曲线，确定目标车辆在当前时刻用于对侧倾控制的侧倾控制权重系数和对俯仰控制的俯仰控制权重系数；

基于所述侧倾控制力矩、所述俯仰控制力矩、所述侧倾控制权重系数和所述俯仰控制权重系数，分别确定驱动所述左前减震器、所述右前减震器，所述左后减震器和所述右后减震器产生对应的期望阻尼力的驱动值。