[发明专利]一种开料板件精准抓取方法及系统

权利要求书

1.一种开料板件精准抓取方法，其特征在于，所述方法包括：

确定所述开料板件的理论中心位置；

控制机械手移动至所述理论中心位置，并调整所述机械手至预设高度；

获取相机拍摄的所述开料板件偏移前后的图像；

基于视觉算法计算所述板件图像中的中心位置与所述理论中心位置的偏移坐标以及偏移角度；

基于所述偏移坐标以及所述偏移角度，控制所述机械手抓取所述开料板件。

2.根据权利要求1所述的一种开料板件精准抓取方法，其特征在于，在所述确定所述开料板件的理论中心位置之前，所述方法还包括：

控制开料机对所述开料板件贴标签；

控制推料机构将贴标签后的开料板件推至下料皮带。

3.根据权利要求1所述的一种开料板件精准抓取方法，其特征在于，在所述确定所述开料板件的理论中心位置之后，所述方法还包括：

检测所述开料板件的宽度；

在所述宽度大于预设宽度时，控制机械手根据所述理论中心位置抓取所述开料板件。

4.根据权利要求1所述的一种开料板件精准抓取方法，其特征在于，计算板件图像中的中心位置与理论中心位置的偏移坐标以及偏移角度，具体包括：

建立直角坐标系，以偏移前的所述开料板件为参照，计算所述开料板件偏移后的坐标及旋转的角度。

5.根据权利要求1所述的一种开料板件精准抓取方法，其特征在于，所述确定所述开料板件的理论中心位置，具体包括：

连接所述开料板件的两条对角线；

将所述两条对角线的交点作为理论中心位置。

6.根据权利要求1所述的一种开料板件精准抓取方法，其特征在于，所述机械手上安装有吸盘，所述控制所述机械手抓取所述开料板件，具体为：

控制所述吸盘吸紧所述开料板件；

检测所述吸盘产生的压力值；

在所述压力值达到预设压力值的情况下，控制所述机械手提起所述开料板件并传送至指定位置处。

7.根据权利要求4所述的一种开料板件精准抓取方法，其特征在于，所述计算所述开料板件偏移后的坐标及旋转的角度之后，所述方法还包括：

接收所述开料板件偏移后的坐标及旋转的角度；

生成相应的位移及角度旋转策略；

控制所述机械手执行所述位移及角度旋转策略。

8.一种开料板件精准抓取系统，其特征在于，所述系统包括：

安装有吸盘的机械手；

相机，所述相机安装于所述机械手的抓料端；

控制器，与所述机械手以及所述相机分别电通信连接。

9.根据权利要求8所述的一种开料板件精准抓取系统，其特征在于，所述系统还包括：压力传感器，一端与所述吸盘连接，另一端与所述控制器连接。

10.根据权利要求8所述的一种开料板件精准抓取系统，其特征在于，所述相机使用TCP通讯协议向所述控制器传输数据。