[发明专利]一种开料板件精准抓取方法及系统

说明书

本申请公开了一种开料板件精准抓取方法及系统，用以解决现有的数控加工技术无法实现开料窄板件精准自动抓取技术问题。所述方法包括：确定所述开料板件的理论中心位置；控制机械手移动至所述理论中心位置，并调整所述机械手至预设高度；获取相机拍摄的板件图像；基于视觉算法计算所述板件图像中的中心位置与所述理论中心位置的偏移坐标以及偏移角度；基于所述偏移坐标以及所述偏移角度，控制所述机械手抓取所述开料板件。本申请通过上述方法实现了精准定位板件，并抓取板件，解决了在数控加工领域以往抓取窄板困难的技术问题。

技术领域

本申请涉及数控加工技术领域，尤其涉及一种开料板件精准抓取方法及系统。

背景技术

板式家具加工过程中，一般是在开料机自动贴标开料后，由推料机构将所有板件一块推至下料皮带，然后由数控软件控制带吸盘的机械手到达板件中心位置以理论转角开始抓板，待吸盘力达到指定值后，机械手带动板件转运至放置位，依次执行，达到自动转运板件实现自动化的过程。

在开料机推料机构下料过程中，板件相对于材料原点的X、Y坐标以及转角会发生微小的变化，此种变化对板宽大于100mm的板件不会产生影响，但是对于板宽小于100mm的窄板抓取影响较大，实际位置与理论位置的偏差导致机械手吸盘抓取位置不合理，板件无法正常抓取或者抓错板，导致机械手自动下料的过程中断，此时需要人工干预，严重影响生产效率。而在实际生产过程中，板宽小于100mm的板件占比高达40％-45％。因此，对窄板实现精准自动抓板十分必要。

发明内容

本申请实施例提供了一种开料板件精准抓取方法及系统，用以解决现有的数控加工技术无法实现开料窄板件精准自动抓取问题。

一方面，本申请实施例提供了一种开料板件精准抓取方法，所述方法包括：

确定所述开料板件的理论中心位置；

控制机械手移动至所述理论中心位置，并调整所述机械手至预设高度；

获取相机拍摄的开料板件偏移前后的图像；

基于视觉算法计算所述板件图像中的中心位置与所述理论中心位置的偏移坐标以及偏移角度；

基于所述偏移坐标以及所述偏移角度，控制所述机械手抓取所述开料板件。

在本申请的一种实现方式中，在所述确定所述开料板件的理论中心位置之前，所述方法还包括：

控制开料机对所述开料板件贴标签；

控制推料机构将贴标签后的开料板件推至下料皮带。

在本申请的一种实现方式中，在所述确定所述开料板件的理论中心位置之后，所述方法还包括：

检测所述开料板件的宽度；

在所述宽度大于预设宽度时，控制机械手根据所述理论中心位置抓取所述开料板件。

在本申请的一种实现方式中，计算板件图像中的中心位置与理论中心位置的偏移坐标以及偏移角度，具体包括：

建立直角坐标系，以偏移前的所述开料板件为参照，计算所述开料板件偏移后的坐标及旋转的角度。

在本申请的一种实现方式中，所述确定所述开料板件的理论中心位置，具体包括：

连接所述开料板件的两条对角线；

将所述两条对角线的交点作为理论中心位置。

在本申请的一种实现方式中，所述机械手上安装有吸盘，所述控制所述机械手抓取所述开料板件，具体为：

控制所述吸盘吸紧所述开料板件；

检测所述吸盘产生的压力值；