[发明专利]控制器的仿真测试方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种控制器的仿真测试方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取虚拟道路的静态地图数据，并根据所述静态地图数据和接收到的虚拟车辆位置信息生成仿真地图；

基于所述仿真地图和预设的导航起始位置生成当前规划路径；以及

基于预设的地图输出协议，将所述仿真地图、所述预设的导航起始位置和所述当前规划路径封装后传输至目标驾驶控制器，以对所述目标驾驶控制器执行仿真测试，得到测试结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取所述虚拟道路的静态地图数据之前，还包括：

从目标模拟场景中获取目标车辆的当前所处道路、所述目标车辆的感知组件和其他交通参与者；

根据所述当前所处道路、所述感知组件和所述其他交通参与者生成所述虚拟道路的静态地图数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述仿真地图和所述预设的导航起始位置生成所述当前规划路径之前，还包括：

获取当前测试需求；

根据所述当前测试需求中获取导航起始位置参数；

将所述导航起始位置参数输入至所述仿真地图生成所述预设的导航起始位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述预设的地图输出协议，将所述仿真地图输出至所述目标驾驶控制器之前，还包括：

控制所述目标驾驶控制器内部的地图生成模块停止生成地图数据。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，将所述仿真地图、所述预设的导航起始位置和所述当前规划路径封装，包括：

获取所述地图生成模块的输出信号名称和输出协议；

根据所述输出信号名称和所述输出协议封装所述仿真地图、所述预设的导航起始位置和所述当前规划路径。

6.一种控制器的仿真测试装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取虚拟道路的静态地图数据，并根据所述静态地图数据和接收到的虚拟车辆位置信息生成仿真地图；

路劲规划模块，用于基于所述仿真地图和预设的导航起始位置生成当前规划路径；以及

仿真测试模块，用于基于预设的地图输出协议，将所述仿真地图、所述预设的导航起始位置和所述当前规划路径封装后传输至目标驾驶控制器，以对所述目标驾驶控制器执行仿真测试，得到测试结果。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，在获取所述虚拟道路的静态地图数据之前，所述获取模块，还用于：

从目标模拟场景中获取目标车辆的当前所处道路、所述目标车辆的感知组件和其他交通参与者；

根据所述当前所处道路、所述感知组件和所述其他交通参与者生成所述虚拟道路的静态地图数据。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，在基于所述仿真地图和所述预设的导航起始位置生成所述当前规划路径之前，所述路劲规划模块，还用于：

获取当前测试需求；

根据所述当前测试需求中获取导航起始位置参数；

将所述导航起始位置参数输入至所述仿真地图生成所述预设的导航起始位置。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-5任一项所述的控制器的仿真测试方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-5任一项所述的控制器的仿真测试方法。