[发明专利]控制器的仿真测试方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种控制器的仿真测试方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取虚拟道路的静态地图数据，并根据静态地图数据和接收到的虚拟车辆位置信息生成仿真地图；基于仿真地图和预设的导航起始位置生成当前规划路径；基于预设的地图输出协议，将仿真地图、预设的导航起始位置和当前规划路径封装后传输至目标驾驶控制器，以对目标驾驶控制器执行仿真测试，得到测试结果。由此，解决了域控内部的地图模块仿真难度较大，成本较高的问题，通过低成本的方式对域控内部的地图模块进行仿真，实现自动驾驶域控制器功能的硬件在环测试。

技术领域

本申请涉及仿真测试技术领域，特别涉及一种控制器的仿真测试方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，其功能越加丰富和复杂，对地图系统的导航定位以及高精地图模块的使用也更加广泛。

相关技术中公开了一种高级别自动驾驶车辆的高精地图系统,将高精地图的软件和硬件均内嵌在自动驾驶域控制器中，包括高精地图SDK(Software Development Kit，软件开发工具包)以及高精地图数据模块、EHP(Electro-Hydraulic Power，电动助力)模块、导航地图关联模块、ODD(Operational Design Domain，运行设计域)可行驶区域、车道级路径规划、融合定位模块等融合到智能驾驶域控制器之中，控制器通过高精地图SDK实现完高精地图相关的功能，从而实现了规划控制算法对高精度地图数据的高速调用，减少了一个控制器以及以太网接口和数据线，极大的降低了成本；另一种领航辅助软件在环仿真测试方法，利用软件生成与地图供应商所使用的高精地图管理模块内协议和信息相匹配的openDrive格式高精地图，从而对高精地图模块进行仿真，实现对其他功能算法的测试。

然而，第一种由于高精地图模块在控制器内部，在对高精地图模块以外的其它功能模块进行HIL(Hardware In Loop，硬件在环)台架测试时，难以将定位数据与控制器内部的高精地图进行匹配，导致部分驾驶功能异常，难以测试；另一种所使用的openDrive格式高精地图主要依赖于地图供应商开发，后续维护和拓展都受制于供应商，成本较高。

发明内容

本申请提供一种控制器的仿真测试方法、装置、电子设备及存储介质，以解决域控内部的地图模块仿真难度较大，成本较高的问题，通过低成本的方式对域控内部的地图模块进行仿真，实现自动驾驶域控制器功能的硬件在环测试。

本申请第一方面实施例提供一种控制器的仿真测试方法，包括以下步骤：获取虚拟道路的静态地图数据，并根据所述静态地图数据和接收到的虚拟车辆位置信息生成仿真地图；基于所述仿真地图和预设的导航起始位置生成当前规划路径；以及基于预设的地图输出协议，将所述仿真地图、所述预设的导航起始位置和所述当前规划路径封装后传输至目标驾驶控制器，以对所述目标驾驶控制器执行仿真测试，得到测试结果。

根据上述技术手段，本申请可以解决域控内部的地图模块仿真难度较大，成本较高的问题，通过低成本的方式对域控内部的地图模块进行仿真，实现自动驾驶域控制器功能的硬件在环测试。

可选地，在一些实施例中，在获取所述虚拟道路的静态地图数据之前，还包括：从目标模拟场景中获取目标车辆的当前所处道路、所述目标车辆的感知组件和其他交通参与者；根据所述当前所处道路、所述感知组件和所述其他交通参与者生成所述虚拟道路的静态地图数据。

根据上述技术手段，本申请可以根据测试需要打造目标地图，生成所需的地图数据，成本较低，可行性强。

可选地，在一些实施例中，在基于所述仿真地图和所述预设的导航起始位置生成所述当前规划路径之前，还包括：获取当前测试需求；根据所述当前测试需求中获取导航起始位置参数；将所述导航起始位置参数输入至所述仿真地图生成所述预设的导航起始位置。

根据上述技术手段，本申请可以依据测试需要，输入导航启示位置，成本较低，可行性强。