[发明专利]车辆避障方法、装置、电子设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种车辆避障方法，其特征在于，所述车辆避障方法包括：

当检测到车辆的前方行进区域存在风险障碍物时，获取风险障碍物的障碍物信息、车辆信息、所述前方行进区域内的道路信息以及车道占用信息，其中，所述道路信息包括车道线信息；

依据所述障碍物信息、所述车辆信息、所述道路信息以及所述车道占用信息，识别所述车辆所处的车辆避障场景类型；

依据所述车辆避障场景类型确定的避障策略，控制所述车辆进行避障。

2.如权利要求1所述车辆避障方法，其特征在于，所述车辆信息包括车轮信息和车辆宽度，所述道路信息还包括道路状况信息，所述当检测到车辆的前方行进区域存在风险障碍物时，获取风险障碍物的障碍物信息、车辆信息、所述前方行进区域内的道路信息以及车道占用信息，其中，所述道路信息包括车道线信息的步骤包括：

采集所述前方行进区域内携带风险障碍物信息的风险障碍物图像、所述前方行进区域内携带所述车道线信息的车道线图像以及所述前方行进区域内携带道路信息的道路图像；

依据所述风险障碍物图像，确定所述风险障碍物与所述车辆之间的第一距离、所述风险障碍物的障碍物数量、障碍物颜色、障碍物大小以及障碍物形状，将所述第一距离、所述障碍物数量、所述障碍物颜色、所述障碍物大小以及所述障碍物形状作为所述障碍物信息；

将所述风险障碍物与所述前方行进区域内车道线之间的车道线距离作为所述车道占用信息；

获取所述车辆的车辆型号，依据所述车辆型号，确定所述车辆的车轮信息以及车辆宽度；

依据所述车道线图像，确定所述前方行进区域内车道线的线性以及颜色，将所述线性和所述颜色作为所述车道线信息；

依据所述道路图像，确定所述道路状况信息，其中，所述道路状况信息至少包括道路泥泞信息、道路湿滑程度以及道路凹陷程度中的一种。

3.如权利要求2所述车辆避障方法，其特征在于，所述依据所述障碍物信息、所述车辆信息、所述道路信息以及所述车道占用信息，识别所述车辆所处的车辆避障场景类型的步骤包括：

依据所述障碍物信息、所述车辆信息、所述道路信息以及所述车道占用信息，确定所述车辆的目标行驶车道以及目标行驶状态；

依据所述目标行驶车道和所述目标行驶状态，识别所述车辆所处的车辆避障场景类型。

4.如权利要求3所述车辆避障方法，其特征在于，所述车辆避障场景类型包括第一车辆避障场景、第二车辆避障场景和第三车辆避障场景，所述目标行驶状态包括停车状态和行进状态，所述依据所述目标行驶车道和所述目标行驶状态，识别所述车辆所处的车辆避障场景类型的步骤包括：

获取所述车辆的原始行驶车道；

若所述原始行驶车道与所述目标行驶车道一致，且所述目标行驶状态为行进状态，则选取所述第一车辆避障场景作为所述车辆所处的车辆避障场景类型；

若所述原始行驶车道与所述目标行驶车道不一致，且所述目标行驶状态为行进状态，则选取所述第二车辆避障场景作为所述车辆所处的车辆避障场景类型；

若所述原始行驶车道与所述目标行驶车道一致，且所述目标行驶状态为停车状态，则选取所述第三车辆避障场景作为所述车辆所处的车辆避障场景类型。

5.如权利要求4所述车辆避障方法，其特征在于，所述依据所述车辆避障场景类型确定的避障策略，控制所述车辆进行避障的步骤包括：

若所述车辆避障场景类型为第一车辆避障场景，则控制所述车辆在所述目标行驶车道内对所述风险障碍物进行绕行；

若所述车辆避障场景类型为第二车辆避障场景，则控制所述车辆由所述原始行驶车道变更为所述目标行驶车道；

若所述车辆避障场景类型为第三车辆避障场景，则控制所述车辆减速制动。

6.如权利要求5所述车辆避障方法，其特征在于，所述控制所述车辆由所述原始行驶车道变更为所述目标行驶车道的步骤包括：

采集携带目标行驶车道信息的车道图像；

依据所述车道图像，确定所述目标行驶车道的目标车道占用信息；

依据所述目标车道占用信息，生成所述车辆的规划路线，依据所述规划路线，控制所述车辆由所述原始行驶车道变更为所述目标行驶车道。