[发明专利]一种车辆跟车控制方法、系统、设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆跟车控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取当前车辆的驾驶状态信息、当前车辆的车速、当前车辆的加速度、前车车速、前车加速度、当前车辆与前车之间的距离、当前车辆的历史驾驶数据；

在所述当前车辆的驾驶状态信息、当前车辆的车速、当前车辆的加速度、前车车速、前车加速度满足预设的第一条件时，根据所述当前车辆的历史驾驶数据对当前车辆与前车之间的距离进行调整，并以调整后的当前车辆与前车之间的距离进行跟车；

在所述当前车辆的驾驶状态信息、所述前车加速度满足预设的第二条件时，根据所述当前车辆的历史驾驶数据对所述当前车辆的加速度进行调整，并以调整后的当前车辆的加速度进行跟车。

2.根据权利要求1所述的一种车辆跟车控制方法，其特征在于，所述当前车辆的驾驶状态信息、当前车辆的车速、当前车辆的加速度、前车车速、前车加速度满足预设的第一条件，包括：

同时满足：所述当前车辆的驾驶状态信息与预设驾驶状态信息一致；在预设时间窗口内所述当前车辆的车速的变化值、所述前车车速在预定时间内保持的变化值均处于预设速度变化范围内；在预设时间窗口内所述当前车辆的加速度的变化值、所述前车加速度的变化值处于预设的加速度变化范围内。

3.根据权利要求1所述的一种车辆跟车控制方法，其特征在于，所述当前车辆的驾驶状态信息、所述前车加速度满足预设的第二条件，包括：

同时满足：所述当前车辆的驾驶状态信息与预设驾驶状态信息一致、在预设窗口时间内所述前车加速度递增或者递减。

4.根据权利要求1所述的一种车辆跟车控制方法，其特征在于，所述当前车辆的历史驾驶数据包括多个当前车辆的车速和多个历史时间系数，所述当前车辆的车速与所述历史时间系数一一对应；

根据所述当前车辆的历史驾驶数据对当前车辆与前车之间的距离进行调整，包括：

获取多个时间点对应的当前车辆与前车之间的距离、前车车速；

对所述当前车辆与前车之间的距离、所述前车车速进行运算，得到时间系数T，所述时间系数T的数学表达式为：

其中，D为当前车辆与前车之间的距离，■为前车车速，■为修正系数；

对多个时间点对应的时间系数进行筛选，获得目标时间系数T_output；

根据所述当前车辆的历史驾驶数据对所述目标时间系数T_output进行调整，得到调整后的时间系数T'，所述调整后的时间系数T'的数学表达式为：

T'＝■1-■×■+■×T_output

其中■为滤波系数，■为与当前车辆的车速对应的历史时间系数；

根据调整后的时间系数T'、所述前车车速■对当前车辆与前车之间的距离进行调整。

5.根据权利要求4所述的一种车辆跟车控制方法，其特征在于，对多个时间点对应的时间系数进行筛选，获得目标时间系数T_output，包括：

将处于预设时间窗口内的所有时间点对应的时间系数求均值u和标准差σ；

根据均值u和标准差σ设定筛选范围，所述筛选范围为(u-3σ，u+3σ)；

将超出所述筛选范围为(u-3σ，u+3σ)的时间系数删除；

将所述预设时间窗口内剩余时间点的时间系数求均值，得到目标时间系数T_output。

6.根据权利要求4所述的一种车辆跟车控制方法，其特征在于，对多个时间点对应的时间系数进行筛选，获得目标时间系数T_output，包括

以所述历史时间系数建构训练数据集；

通过所述训练数据集对预先设置的人工神经网络进行训练，得到时间系数模型；

将处于预设时间窗口内的所有时间点对应的时间系数输入至所述时间系数模型中，并对所有通过模型识别的时间系数进行求均值，得到目标时间系数T_output。