[发明专利]一种车辆跟车控制方法、系统、设备及存储介质

说明书

本发明提供一种车辆跟车控制方法、系统、设备及存储介质，通过在当前车辆的驾驶状态信息、当前车辆的车速、当前车辆的加速度、前车车速、前车加速度满足预设的第一条件时，根据当前车辆的历史驾驶数据对当前车辆与前车之间的距离进行调整，并以调整后的当前车辆与前车之间的距离进行跟车；在当前车辆的驾驶状态信息、前车加速度满足预设的第二条件时，根据当前车辆的历史驾驶数据对当前车辆的加速度进行调整，并以调整后的当前车辆的加速度进行跟车；本发明通过驾驶者的历史驾驶数据对跟车时的跟车距离、跟车加速度进行调整，使得跟车过程更加贴合驾驶者的驾驶习惯。

技术领域

本申请涉及辅助驾驶技术领域，具体涉及一种车辆跟车控制方法、系统、设备及存储介质。

背景技术

随着车载技术的发展，辅助驾驶技术也更普遍的搭载在各种乘用车上。自适应巡航系统作为辅助驾驶的重要组成部分也被大力推广，其利用前视摄像头和前雷达的组合，能够识别前方各种障碍物，实现自动加减速，达到稳定跟车的效果。该功能能够极大地减少驾驶员的驾驶负担，同时提高驾驶的安全性。

自适应巡航系统主要原理是识别前方车辆的速度和距离，根据驾驶员设定的目标车速和目标距离计算得到加速度。当前使用的系统主要是通过工程师标定得来，因不同人驾驶风格区别较大，该方法使得驾驶员在使用该系统时与自己平时的驾驶风格差异较大，从而使得驾驶员基本不适应自适应巡航系统或者在使用系统时也精神紧张，让辅助驾驶功能无法达到缓解驾驶疲劳的作用。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明提供一种车辆跟车控制方法、系统、设备及存储介质，以解决上述技术问题。

本发明提供的一种车辆跟车控制方法，所述方法包括：

获取当前车辆的驾驶状态信息、当前车辆的车速、当前车辆的加速度、前车车速、前车加速度、当前车辆与前车之鉴的距离、当前车辆的历史驾驶数据；

在所述当前车辆的驾驶状态信息、当前车辆的车速、当前车辆的加速度、前车车速、前车加速度满足预设的第一条件时，根据所述当前车辆的历史驾驶数据对当前车辆与前车之间的距离进行调整，并以调整后的当前车辆与前车之间的距离进行跟车；

在所述当前车辆的驾驶状态信息、所述前车加速度满足预设的第二条件时，根据所述当前车辆的历史驾驶数据对所述当前车辆的加速度进行调整，并以调整后的当前车辆的加速度进行跟车。

在本发明一实施例中，所述当前车辆的驾驶状态信息、当前车辆的车速、当前车辆的加速度、前车车速、前车加速度满足预设的第一条件，包括：

同时满足：所述当前车辆的驾驶状态信息与预设驾驶状态信息一致；在预设时间窗口内所述当前车辆的车速的变化值、所述前车车速在预定时间内保持的变化值均处于预设速度变化范围内；在预设时间窗口内所述当前车辆的加速度的变化值、所述前车加速度的变化值处于预设的加速度变化范围内。

在本发明一实施例中，所述当前车辆的驾驶状态信息、所述前车加速度满足预设的第二条件，包括：

同时满足：所述当前车辆的驾驶状态信息与预设驾驶状态信息一致、在预设窗口时间内所述前车加速度递增或者递减。

在本发明一实施例中，所述当前车辆的历史驾驶数据包括多个当前车辆的车速和多个历史时间系数，所述当前车辆的车速与所述历史时间系数一一对应；

根据所述当前车辆的历史驾驶数据对当前车辆与前车之间的距离进行调整，包括：

获取多个时间点对应的当前车辆与前车之间的距离、前车车速；

对所述当前车辆与前车之间的距离、所述前车车速进行运算，得到时间系数T，所述时间系数T的数学表达式为：