[发明专利]一种车辆预警方法、装置、电子设备以及存储介质

权利要求书

1.一种车辆预警方法，其特征在于，所述方法包括：

确定当前时刻位于雷达检测区域中的在前车辆位置信息和在后车辆位置信息，以及确定在前车辆速度信息和在后车辆速度信息；其中，所述雷达检测区域包括车辆行驶过程中因视觉感知差异和/或视觉盲区造成视觉受阻的区域；

根据所述在前车辆位置信息和所述在后车辆位置信息，确定在前车辆与在后车辆的相对距离信息；

根据所述相对距离信息、所述在前车辆速度信息以及所述在后车辆速度信息，确定是否满足车辆预警条件；

若满足，则向所述在后车辆提示预警信息，以提醒所述在后车辆进行减速行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定当前时刻位于雷达检测区域中的在前车辆位置信息和在后车辆位置信息，包括：

确定雷达检测区域的当前雷达图像；

对当前雷达图像中背景与前景进行分离得到背景去除后的目标雷达图像；其中，所述目标雷达图像的前景对应包括至少一个在前车辆区域和至少一个在后车辆区域；

依据所述目标雷达图像，确定在前车辆位置信息和在后车辆位置信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定雷达检测区域的当前雷达图像，包括：

通过微波雷达在当前时刻对进入雷达检测区域的在前车辆和在后车辆进行扫描，得到当前时刻的当前雷达图像；

其中，所述当前雷达图像中各个像素点取值用于描述雷达在检测位置点扫描时的雷达反射波的信号强度，所述当前雷达图像属于灰度图像。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对当前雷达图像中背景与前景进行分离得到背景去除后的目标雷达图像，包括：

确定在当前雷达图像之前采集的预设个数的上一雷达图像；所述上一雷达图像包括在采集当前雷达图像之前的邻近时间内所采集的雷达图像或者对雷达检测区域进行封闭所采集的雷达图像；

对预设个数的上一雷达图像进行图像累加平均，得到上一雷达图像对应的累加平均图像；

依据累加平均图像对当前雷达图像中背景与前景进行分离得到背景去除后的目标雷达图像。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，依据累加平均图像对当前雷达图像中背景与前景进行分离得到背景去除后的目标雷达图像，包括：

将当前雷达图像与上一雷达图像的累加平均图像进行图像差值处理，得到图像差值处理后图像；

通过对图像差值处理后图像进行二值化处理，对当前雷达图像中背景与前景进行分离得到背景去除后的目标雷达图像。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，依据所述目标雷达图像，确定在前车辆位置信息和在后车辆位置信息，包括：

对所述目标雷达图像进行边缘检测得到所述目标雷达图像的边缘检测图；

依据所述目标雷达图像的边缘检测图，确定所述目标雷达图像的前景所对应的在前车辆位置信息和在后车辆位置信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，对所述目标雷达图像进行边缘检测得到所述目标雷达图像的边缘检测图，包括：

对所述目标雷达图像进行形态学处理得到处理后雷达图像；目标雷达图像的前景中在前车辆区域和在后车辆区域介于发生前景与背景分离而被分割到不同子区域；

对处理后雷达图像进行高斯平滑处理，并对高斯平滑后的处理后雷达图像进行边缘检测得到所述目标雷达图像的边缘检测图。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，对所述目标雷达图像进行形态学处理得到处理后雷达图像，包括：

对目标雷达图像进行形态学膨胀运算得到膨胀后雷达图像；形态学膨胀运算用于消除前景对应的不同子区域之间的内部空洞和/或近邻区域空隙；

对膨胀后雷达图像进行形态学腐蚀运算得到腐蚀后雷达图像，并作为所述处理后雷达图像。