[发明专利]一种路口全息感知方法、装置、边缘计算设备和存储介质

权利要求书

1.一种路口全息感知方法，其特征在于，包括：

获取道路路口的雷达感知目标数据和视觉感知目标数据；

对所述视觉感知目标数据中的位姿信息进行优化处理，确定优化视觉感知目标数据；

将所述雷达感知目标数据和所述优化视觉感知目标数据关联到所述道路路口的历史感知目标列表中，形成全息感知目标列表；所述历史感知目标列表根据历史雷达感知目标数据和/或历史优化视觉感知目标数据所确定；

根据所述全息感知目标列表中的各感知目标所关联的感知目标数据，确定所述道路路口的全息感知数据；

将所述雷达感知目标数据和所述优化视觉感知目标数据关联到所述道路路口的历史感知目标列表中，形成全息感知目标列表，包括：

依次将每一帧雷达感知目标数据关联到所述历史感知目标列表中得到第一感知目标关联列表；

依次将每一帧的优化视觉感知目标数据关联到所述历史感知目标列表中得到第二感知目标关联列表；

根据每次关联雷达感知目标数据后得到的第一感知目标关联列表，以及每次关联优化视觉感知目标数据后得到的第二感知目标关联列表，分别更新所述历史感知目标列表；

将完成雷达感知目标数据和优化视觉感知目标数据的关联后最终更新的历史感知目标列表，确定为全息感知目标列表；

根据所述全息感知目标列表中的各感知目标所关联的感知目标数据，确定所述道路路口的全息感知数据，包括：

对于所述全息感知目标列表中的各雷达感知目标，根据所述雷达感知目标所关联的优化视觉感知目标数据确定目标视觉传感器标识号，所述目标视觉传感器标识号是与所述雷达感知目标的关联时间最长的视觉传感器标识号；

根据所述目标视觉传感器标识号对应的优化视觉感知目标数据中的感知目标类型，更新所述全息感知目标列表中所述雷达感知目标的感知目标类型；

判断所述全息感知目标列表中的视觉感知目标是否与在生命周期内的雷达感知目标数据关联；

若是，则根据所述视觉感知目标所关联的雷达感知目标数据更新所述视觉感知目标的位姿信息；

根据更新后的全息感知目标列表中各感知目标对应的感知目标数据，确定所述道路路口的全息感知数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述视觉感知目标数据中的位姿信息进行优化处理，确定优化视觉感知目标数据，包括：

对于视觉感知目标数据中包含的视觉感知目标，根据所述视觉感知目标的经纬度坐标和预设坐标转换算法，确定所述视觉感知目标在预设平面直角坐标系下的二维坐标；其中，所述预设坐标转换算法为经纬度坐标系和预设平面直角坐标系之间的坐标转换算法；

将视觉感知目标的二维坐标输入卡尔曼滤波算法，得到所述视觉感知目标的优化后的二维坐标和优化后的二维速度；

根据所述预设坐标转换算法和所述优化后的二维坐标，确定所述视觉感知目标对应的优化后的经纬度坐标；

根据所述优化后的二维速度确定所述视觉感知目标的优化后的航向角；

根据所述优化后的经纬度坐标和所述优化后的航向角更新所述视觉感知目标数据的位姿信息，得到优化视觉感知目标数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述优化后的速度确定所述视觉感知目标的优化后的航向角，包括：

对于每个当前帧的视觉感知目标数据，确定所述视觉感知目标的优化后的二维速度对应的合速度；

若所述合速度大于或等于速度阈值，则确定根据所述优化后的二维速度确定所述优化后的航向角；其中，所述速度阈值大于零；

若所述合速度为零，则根据所述视觉感知目标在当前帧所处道路的朝向确定所述优化后的航向角；

若所述合速度小于所述速度阈值且不为零，则将所述视觉感知目标根据历史帧的视觉感知目标数据所确定的最接近航向角，确定为所述优化后的航向角；所述最接近航向角为所述视觉感知目标在合速度大于或等于所述速度阈值且与所述合速度差值最小时所对应的航向角。