[发明专利]一种路口全息感知方法、装置、边缘计算设备和存储介质

说明书

本发明公开了一种路口全息感知方法、装置、边缘计算设备和存储介质。该方法包括：获取道路路口的雷达感知目标数据和视觉感知目标数据；对视觉感知目标数据中的位姿信息进行优化处理，确定优化视觉感知目标数据；将雷达感知目标数据和所述优化视觉感知目标数据关联到道路路口的历史感知目标列表中，形成全息感知目标列表；历史感知目标列表根据历史雷达感知目标数据和/或历史优化视觉感知目标数据所确定；根据全息感知目标列表中的各感知目标所关联的感知目标数据，确定道路路口的全息感知数据；实现了跨多传感器的感知目标关联，充分融合了多传感器的优点，能够准确提供各类路口的大范围全息感知信息。

技术领域

本发明涉及路侧感知技术领域，尤其涉及一种路口全息感知方法、装置、边缘计算设备和存储介质。

背景技术

路侧感知就是利用摄像机、毫米波雷达、激光雷达等传感器，并结合路侧边缘计算，其最终目的是实现对该路段的交通参与者、路况等的瞬时智能感知。路口全息感知是基于路侧感知技术，结合高精度地图展现路口的全息视角。

目前，常用的路口全息感知方法包括：单一全息感知方法和多传感器融合全息感知方法。

单一全息感知方法，例如包括纯激光雷达全息方法和纯视觉全息方法。其中，纯激光雷达全息方法容易实现且测距精度高，但存在感知距离短的问题。纯视觉全息方法成本低且类别识别准确，但存在多各视觉传感器关联难度大、位置信息和航向角抖动剧烈大的问题。

多传感器融合全息感知方法，例如包括：毫米波视觉融合全息方案以及激光雷达和视觉融合全息方法。毫米波视觉融合全息方案一般路口中央以视觉为主，路口四周以毫米波雷达为主，依然存在不易做跨多传感器关联追踪、对路口中央的感知目标的位置信息和航向角的探测不准确以及对路口四周的感知目标识别不准确的问题。激光雷达和视觉融合全息方法，以激光雷达检测追踪为主、视觉检测为辅，依然存在纯激光雷达的缺陷，识别检测范围太小，不足以支撑全息大范围展示性。总而言之，多传感器融合全息感知方法存在难以实现跨多传感器的目标联合，不能充分融合多传感器的优点，从而无法准确提供路口的大范围全息感知信息的问题

发明内容

本发明提供了一种路口全息感知方法、装置、边缘计算设备和存储介质，以解决现有单一路口全息感知方法存在感知范围小或感知精确度差，多传感器融合全息感知方法存在跨多传感器联合实现难度高，不能充分融合多传感器的优点，从而无法准确提供路口的大范围全息感知信息的问题，实现跨多传感器的感知目标关联，充分融合多传感器的优点，能够准确提供各类路口的大范围全息感知信息。

根据本发明的一方面，提供了一种路口全息感知方法，包括：

获取道路路口的雷达感知目标数据和视觉感知目标数据；

对所述视觉感知目标数据中的位姿信息进行优化处理，确定优化视觉感知目标数据；

将所述雷达感知目标数据和所述优化视觉感知目标数据关联到所述道路路口的历史感知目标列表中，形成全息感知目标列表；所述历史感知目标列表根据历史雷达感知目标数据和/或历史优化视觉感知目标数据所确定；

根据所述全息感知目标列表中的各感知目标所关联的感知目标数据，确定所述道路路口的全息感知数据。

根据本发明的另一方面，提供了一种路口全息感知装置，包括：

获取模块，用于获取道路路口的雷达感知目标数据和视觉感知目标数据；

优化模块，用于对所述视觉感知目标数据中的位姿信息进行优化处理，确定优化视觉感知目标数据；

关联模块，用于将所述雷达感知目标数据和所述优化视觉感知目标数据关联到所述道路路口的历史感知目标列表中，形成全息感知目标列表；所述历史感知目标列表根据历史雷达感知目标数据和/或历史优化视觉感知目标数据所确定；