[发明专利]作业机械控制方法、装置、设备、介质及作业机械

权利要求书

1.一种作业机械控制方法，其特征在于，包括：

获取所述作业机械的作业机构与目标坡面的相对距离；

获取作业控制指令；

基于所述作业控制指令确定所述作业机构的运动趋势；

基于所述运动趋势和所述相对距离校正所述作业控制指令，并输出校正后的所述作业控制指令。

2.根据权利要求1所述的作业机械控制方法，其特征在于，所述运动趋势包括：运动方向和运动距离；

所述基于所述运动趋势和所述相对距离校正所述作业控制指令，包括：

在确定所述运动方向指示所述相对距离增加，或指示所述相对距离不变，或指示所述相对距离减少且所述相对距离大于第一预设距离的情况下，确定第一信号增益，利用所述第一信号增益校正所述作业控制指令；

在确定所述运动方向指示所述相对距离减少、所述相对距离小于或等于所述第一预设距离、且所述相对距离大于第二预设距离的情况下，基于所述相对距离，确定第二信号增益，利用所述第二信号增益校正所述作业控制指令；

在确定所述运动方向指示所述相对距离减少且所述相对距离小于或等于所述第二预设距离的情况下，确定第三信号增益，利用所述第三信号增益校正所述作业控制指令；

其中，所述第一信号增益大于所述第二信号增益，所述第二信号增益大于所述第三信号增益；

其中，所述第一信号增益用于指示所述运动趋势不变，所述第二信号增益用于指示所述运动方向不变，减少所述运动距离，所述第三信号增益用于指示所述作业机构停止运动；

其中，所述第一预设距离大于所述第二预设距离。

3.根据权利要求2所述的作业机械控制方法，其特征在于，所述基于所述相对距离，确定第二信号增益，包括：

确定所述作业机构与所述目标坡面的目标相对距离；

计算所述目标相对距离与所述相对距离的距离差；

基于所述距离差，确定所述第二信号增益。

4.根据权利要求1-3任一项所述的作业机械控制方法，其特征在于，所述作业控制指令包括：动臂控制指令、斗杆控制指令和铲斗控制指令；

所述基于所述作业控制指令，确定所述作业机构的运动趋势，包括：

基于所述动臂控制指令、斗杆控制指令和铲斗控制指令，确定所述作业机构的铲斗的运动趋势。

5.根据权利要求1-3任一项所述的作业机械控制方法，其特征在于，所述获取所述作业机械的作业机构与目标坡面的相对距离，包括：

获取所述作业机械的感应机构发送的感知数据，所述目标坡面的坡面参数信息、以及所述作业机械的物理参数信息；

基于所述感知数据、所述坡面参数信息和所述物理参数信息，得到所述相对距离。

6.一种作业机械控制装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取所述作业机械的作业机构与目标坡面的相对距离；

第二获取模块，用于获取作业控制指令；

确定模块，用于基于所述作业控制指令确定所述作业机构的运动趋势；

校正模块，用于基于所述运动趋势和所述相对距离校正所述作业控制指令，并输出校正后的所述作业控制指令。