[发明专利]作业机械控制方法、装置、设备、介质及作业机械

说明书

本发明涉及作业机械的控制领域，提供一种作业机械控制方法、装置、设备、介质及作业机械，方法包括：获取作业机械的作业机构与目标坡面的相对距离；获取作业控制指令；基于作业控制指令，确定作业机构的运动趋势；基于运动趋势和相对距离，校正作业控制指令，并输出校正后的作业控制指令。本发明用以解决现有技术中作业机械在进行修坡作业时，由于作业机构侵入坡面下，导致坡面不符合要求的缺陷，实现对作业控制指令的校正，以防止作业机构侵入坡面下。

技术领域

本发明涉及作业机械的控制技术领域，尤其涉及一种作业机械控制方法、装置、设备、介质及作业机械。

背景技术

作业机械在进行修坡作业时，通常先进行粗修，在进行精修，以得到高精度的目标坡面。在进行修坡时，由于操作人员难以精准的控制操作手柄，导致作业机械的作业机构频繁侵入坡面下(例如，挖掘机的铲斗频繁侵入坡面下)，导致坡面不符合要求的问题，进而导致修坡作业的效果差、效率低以及耗时长等问题。

发明内容

本发明提供一种作业机械控制方法、装置、设备、介质及作业机械，用以解决现有技术中作业机械在进行修坡作业时，由于作业机构侵入坡面下，导致坡面不符合要求的缺陷，实现对作业控制指令的校正，以防止作业机构侵入坡面下。

本发明提供一种作业机械控制方法，包括：

获取所述作业机械的作业机构与目标坡面的相对距离；

获取作业控制指令；

基于所述作业控制指令确定所述作业机构的运动趋势；

基于所述运动趋势和所述相对距离校正所述作业控制指令，并输出校正后的所述作业控制指令。

根据本发明提供的一种作业机械控制方法，所述运动趋势包括：运动方向和运动距离；

所述基于所述运动趋势和所述相对距离校正所述作业控制指令，包括：

在确定所述运动方向指示所述相对距离增加，或指示所述相对距离不变，或指示所述相对距离减少且所述相对距离大于第一预设距离的情况下，确定第一信号增益，利用所述第一信号增益校正所述作业控制指令；

在确定所述运动方向指示所述相对距离减少、所述相对距离小于或等于所述第一预设距离、且所述相对距离大于第二预设距离的情况下，基于所述相对距离，确定第二信号增益，利用所述第二信号增益校正所述作业控制指令；

在确定所述运动方向指示所述相对距离减少且所述相对距离小于或等于所述第二预设距离的情况下，确定第三信号增益，利用所述第三信号增益校正所述作业控制指令；

其中，所述第一信号增益大于所述第二信号增益，所述第二信号增益大于所述第三信号增益；

其中，所述第一信号增益用于指示所述运动趋势不变，所述第二信号增益用于指示所述运动方向不变，减少所述运动距离，所述第三信号增益用于指示所述作业机构停止运动；

其中，所述第一预设距离大于所述第二预设距离。

根据本发明提供的一种作业机械控制方法，所述基于所述相对距离，确定第二信号增益，包括：

确定所述作业机构与所述目标坡面的目标相对距离；

计算所述目标相对距离与所述相对距离的距离差；

基于所述距离差，确定所述第二信号增益。

根据本发明提供一种的作业机械控制方法，所述作业控制指令包括：动臂控制指令、斗杆控制指令和铲斗控制指令；

所述基于所述作业控制指令，确定所述作业机构的运动趋势，包括：

基于所述动臂控制指令、斗杆控制指令和铲斗控制指令，确定所述作业机构的铲斗的运动趋势。