[发明专利]搬运设备路径规划方法、装置以及电子设备

权利要求书

1.一种搬运设备路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

确定目标搬运设备执行物品出库操作所承载的目标物品；

确定目标搬运设备适用的主用出库路径与备选出库路径；所述目标搬运设备搬运出库时具有所述主用出库路径的使用权限，且所述目标搬运设备与满足预设出库条件的其他搬运设备同时搬运出库时共享备选出库路径的使用权限；

依据所述主用出库路径与备选出库路径，通过所述目标搬运设备对所述目标物品进行出库搬运；

其中，所述目标物品的出库路向与其他物品的出库路向不相同，所述预设出库条件用于描述能使用备选出库路径进行出库时所需要满足的预设出库优先级；所述主用出库路径配置为向所述目标搬运设备开启目标时段的专属使用权限，所述备选出库路径配置为向所述目标搬运设备与满足预设出库条件的其他搬运设备开启目标时段内的共享使用权限，所述目标时段包括所述目标搬运设备对目标物品进行搬运出库的时间段；

其中，在检测到用户设置有多个期望途径路径点，且多个期望途径路径点均具有相同的属性信息时，按照具有相同属性信息的条件筛选主用出库路径；所述期望途径路径点包括超市、加油站以及充电站。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定目标搬运设备适用的主用出库路径与备选出库路径，包括：

确定所述目标物品的物品出库起止位置信息；所述物品出库起止位置信息包括出库起点位置、出库终点位置以及出库起点与终点之间的距离；

依据所述物品出库起止位置信息，规划生成适用目标搬运设备对目标物品进行出库搬运的主用出库路径与备选出库路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，依据所述物品出库起止位置信息，规划生成适用目标搬运设备对目标物品进行出库搬运的主用出库路径与备选出库路径，包括：

在检测到对目标物品出库搬运的期望途径路径点时，确定所述期望途径路径点的期望途经属性信息；

依据物品出库起止位置信息与期望途经属性信息，规划生成适用目标搬运设备对目标物品进行出库搬运的主用出库路径与备选出库路径，以使所述主用出库路径与备选出库路径中的至少部分出库路径适配期望途经属性信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定目标搬运设备适用的主用出库路径与备选出库路径，包括：

从预存储的主用出库路径和/或备选出库路径中，选取与所述目标搬运设备上所承载目标物品的出库路向适配的主用出库路径和/或备选出库路径；

其中，所述预存储的主用出库路径和/或备选出库路径包括所述目标搬运设备搬运出库之前的上一搬运设备进行搬运出库时所规划的出库路径。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述主用出库路径与备选出库路径，通过所述目标搬运设备对所述目标物品进行出库搬运，包括：

确定主用出库路径与备选出库路径上参考搬运设备分布信息；所述参考搬运设备分布信息用于描述采用主用出库路径与备选出库路径，且正处于出库搬运状态的搬运设备数量分布情况；

依据已有搬运设备分布信息，从所述主用出库路径与备选出库路径中选择目标出库路径；

按照目标出库路径通过所述目标搬运设备对所述目标物品进行出库搬运。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，按照目标出库路径通过所述目标搬运设备对所述目标物品进行出库搬运，包括：

若在目标出库路径中第一期望途径路径点对所述目标物品进行出库搬运时，检测到预设重规划触发事件，则重新规划从第一期望途径路径点到目标出库路径中第二期望途径路径点的部分出库路径得到重规划绕行路径；所述第二期望途径路径点包括目标出库路径中位于第一期望途径路径点之后的至少一个期望途径路径点；

按照重规划绕行路径通过所述目标搬运设备继续对所述目标物品进行出库搬运，以绕过预设重规划触发事件对应的部分出库路径；

其中，所述预设重规划触发事件包括目标出库路径中期望途径路径点或出库终点所在出库路径的使用权限出现变化；或者，主用出库路径与备选出库路径的使用权限出现变化。