[发明专利]用于自动驾驶车辆的决策方法及装置、设备和介质

权利要求书

1.一种用于自动驾驶车辆的决策方法，包括：

获取所述自动驾驶车辆的行驶状态信息；

响应于确定所述自动驾驶车辆所对应的预设范围内存在交通对象，获取所述交通对象的真实运动状态信息；

基于所述自动驾驶车辆的行驶状态信息和所述交通对象的真实运动状态信息，确定第一控制决策，其中，所述第一控制决策用于指示所述自动驾驶车辆是否避让所述交通对象；

基于所述交通对象的真实运动状态信息和所述第一控制决策，预测所述交通对象在第一预设时长内的第一预测运动状态信息；以及

基于所述自动驾驶车辆的行驶状态信息和所述交通对象的第一预测运动状态信息，确定用于所述自动驾驶车辆的第二控制决策。

2.如权利要求1所述的方法，还包括：

基于所述交通对象的真实运动状态信息和所述第二控制决策，预测所述交通对象在第二预设时长内的第二预测运动状态信息；以及

基于所述自动驾驶车辆的行驶状态信息和所述交通对象的第二预测运动状态信息，确定用于所述自动驾驶车辆的第三控制决策。

3.如权利要求1或2所述的方法，其中，所述交通对象包括以下各项中的至少一项：

行人、非机动车和机动车。

4.如权利要求1-3中任一项所述的方法，其中，所述基于所述自动驾驶车辆的行驶状态信息和所述交通对象的真实运动状态信息，确定第一控制决策包括：

将所述自动驾驶车辆的行驶状态信息和所述交通对象的真实运动状态信息输入自动驾驶决策模型，以获取所述自动驾驶决策模型所输出的所述第一控制决策，

并且其中，所述基于所述自动驾驶车辆的行驶状态信息和所述交通对象的第一预测运动状态信息，确定用于所述自动驾驶车辆的第二控制决策包括：

将所述自动驾驶车辆的行驶状态信息和所述交通对象的第一预测运动状态信息输入所述自动驾驶决策模型，以获取所述自动驾驶决策模型所输出的所述第二控制决策。

5.如权利要求1-4中任一项所述的方法，其中，所述基于所述交通对象的真实运动状态信息和所述第一控制决策，预测所述交通对象在第一预设时长内的第一预测运动状态信息包括：

将所述交通对象的真实运动状态信息和所述第一控制决策输入运动状态预测模型，以获取所述运动状态预测模型所输出的所述第一预测运动状态信息。

6.如权利要求1-5中任一项所述的方法，还包括：

获取行驶场景信息，所述行驶场景信息能够指示行驶场景下针对所述自动驾驶车辆和所述交通对象的运动限制信息，

其中，所述基于所述自动驾驶车辆的行驶状态信息和所述交通对象的真实运动状态信息，确定第一控制决策包括：

基于所述自动驾驶车辆的行驶状态信息、所述交通对象的真实运动状态信息和所述行驶场景信息，确定所述第一控制决策，

并且其中，所述基于所述交通对象的真实运动状态信息和所述第一控制决策，预测所述交通对象在第一预设时长内的第一预测运动状态信息包括：

基于所述交通对象的真实运动状态信息、所述第一控制决策和所述行驶场景信息，预测所述交通对象在第一预设时长内的第一预测运动状态信息。