[发明专利]用于自动驾驶车辆的决策方法及装置、设备和介质

说明书

本公开提供了一种用于自动驾驶车辆的决策方法及装置、车辆、设备和介质，涉及人工智能技术领域，尤其涉及深度学习和自动驾驶技术领域。实现方案为：获取自动驾驶车辆的行驶状态信息；响应于确定自动驾驶车辆所对应的预设范围内存在交通对象，获取交通对象的真实运动状态信息；基于自动驾驶车辆的行驶状态信息和交通对象的真实运动状态信息，确定用于指示所述自动驾驶车辆是否避让所述交通对象的第一控制决策；基于交通对象的真实运动状态信息和第一控制决策，预测交通对象在第一预设时长内的第一预测运动状态信息；以及基于自动驾驶车辆的行驶状态信息和交通对象的第一预测运动状态信息，确定用于自动驾驶车辆的第二控制决策。

技术领域

本公开涉及人工智能技术领域，尤其涉及深度学习和自动驾驶领域，具体涉及一种用于自动驾驶车辆的决策方法、装置、车辆、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

背景技术

人工智能是研究使计算机来模拟人的某些思维过程和智能行为(如学习、推理、思考、规划等)的学科，既有硬件层面的技术也有软件层面的技术。人工智能硬件技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理等技术；人工智能软件技术主要包括计算机视觉技术、语音识别技术、自然语言处理技术以及机器学习/深度学习、大数据处理技术、知识图谱技术、自动驾驶等几大方向。

在自动驾驶车辆的行驶过程中，需要根据当前的路况，利用自动驾驶决策算法得到相应的控制决策，以使得车辆能够进行合理驾驶操作。

在此部分中描述的方法不一定是之前已经设想到或采用的方法。除非另有指明，否则不应假定此部分中描述的任何方法仅因其包括在此部分中就被认为是现有技术。类似地，除非另有指明，否则此部分中提及的问题不应认为在任何现有技术中已被公认。

发明内容

本公开提供了一种用于自动驾驶车辆的决策方法、装置、车辆、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

根据本公开的一方面，提供了一种用于自动驾驶车辆的决策方法，包括：获取所述自动驾驶车辆的行驶状态信息；响应于确定所述自动驾驶车辆所对应的预设范围内存在交通对象，获取所述交通对象的真实运动状态信息；基于所述自动驾驶车辆的行驶状态信息和所述交通对象的真实运动状态信息，确定第一控制决策，其中，所述第一控制决策用于指示所述自动驾驶车辆是否避让所述交通对象；基于所述交通对象的真实运动状态信息和所述第一控制决策，预测所述交通对象在第一预设时长内的第一预测运动状态信息；以及基于所述自动驾驶车辆的行驶状态信息和所述交通对象的第一预测运动状态信息，确定用于所述自动驾驶车辆的第二控制决策。

根据本公开的另一方面，提供了一种基于仿真测评的用于自动驾驶车辆的决策模型的训练方法，所述用于自动驾驶车辆的决策模型包括自动驾驶决策模型和运动状态预测模型，所述方法包括：获取自动驾驶车辆的第一样本行驶状态信息和交通对象的第一样本运动状态信息；将所述自动驾驶车辆的第一样本行驶状态信息和所述交通对象的第一样本运动状态信息输入所述用于自动驾驶车辆的决策模型，以得到所述用于自动驾驶车辆的决策模型所输出的第一预测控制决策，其中，所述用于自动驾驶车辆的决策模型被配置为通过如下步骤得到所述第一预测控制决策：将所述自动驾驶车辆的第一样本行驶状态信息和所述交通对象的第一样本运动状态信息输入所述自动驾驶决策模型，以获取所述自动驾驶决策模型所输出的第四控制决策，其中，所述第四控制决策用于指示所述自动驾驶车辆是否避让所述交通对象；将所述交通对象的第一样本运动状态信息和所述第四控制决策输入运动状态预测模型，以获取所述运动状态预测模型所输出的所述交通对象在第三预设时长内的第三预测运动状态信息；以及将所述自动驾驶车辆的第一样本行驶状态信息和所述交通对象的第三预测运动状态信息输入所述自动驾驶决策模型，以获取所述自动驾驶决策模型所输出的第一预测控制决策；对仿真场景下自动驾驶车辆执行所述第一预测控制决策进行测评，以得到所述第一预测控制决策的针对所述仿真场景的测评结果，所述测评结果用于指示所述自动驾驶车辆执行所述第一预测控制决策的行驶行为是否满足预设条件；以及基于所述测评结果，对所述用于自动驾驶车辆的决策模型进行调参。