[发明专利]多自由度传输装置及机器人

权利要求书

1.一种多自由度传输装置，其特征在于，包括第一平台、第二平台、设置于所述第一平台和所述第二平台之间的定平台、多个第一支链、多个第二支链和多个传动组件，其中：

所述多个第一支链并联设置于所述第一平台与所述定平台之间，所述多个第一支链、所述第一平台及所述定平台构成第一多自由度并联机构；

所述多个第二支链并联设置于所述第二平台与所述定平台之间，所述多个第二支链、所述第二平台及定平台构成第二多自由度并联机构，所述第二支链的结构与所述第一支链的结构相似，且所述第二支链的尺寸相比所述第一支链的尺寸等比例放大或缩小；

所述多个传动组件耦接于所述多个第一支链和所述多个第二支链之间，用于将所述第一多自由度并联机构的输出端耦接至所述第二多自由度并联机构的输入端。

2.根据权利要求1所述的多自由度传输装置，其特征在于，所述传动组件以1:1的速度比将所述第一多自由度并联机构的输出端耦接至所述第二多自由度并联机构的输入端。

3.根据权利要求1所述的多自由度传输装置，其特征在于，所述第一支链及所述第二支链的数量均为三个，三个所述第一支链、所述第一平台与所述定平台构成第一3-RRRS并联机构，三个所述第二支链、所述第二平台与所述定平台构成第二3-RRRS并联机构。

4.根据权利要求3所述的多自由度传输装置，其特征在于，所述第一支链包括依次连接第一球副、第一转动副、第二转动副及第三转动副，其中所述第一球副连接至所述第一平台，所述第三转动副连接至所述定平台，所述第一转动副及所述第二转动副为所述第一多自由度并联机构的输出端；所述第二支链包括依次连接第二球副、第四转动副、第五转动副及第六转动副，其中所述第二球副连接至所述第二平台，所述第四转动副连接至所述定平台，所述第五转动副及所述第六转动副为所述第二多自由度并联机构的输入端。

5.根据权利要求4所述的多自由度传输装置，其特征在于，所述传动组件包括连接于所述第一转动副上的第一锥齿轮、连接于所述第二转动副上的第二锥齿轮、连接于所述第五转动副上的第三锥齿轮、连接于所述第六转动副上的第四锥齿轮及联动组件，所述联动组件用于将第一锥齿轮及第二锥齿轮的转动分别传送至第三锥齿轮及第四锥齿轮。

6.根据权利要求5所述的多自由度传输装置，其特征在于，

所述联动组件包括与定平台转动连接的第一传动轴组、第二传动轴组及第三传动轴组，每一传动轴组包括第一轴及转动设置于所述第一轴中的第二轴；

所述第一传动轴组的两端分别位于定平台的两侧，所述第二传动轴组及所述第三传动轴组位于所述定平台的一侧，所述第一传动轴组及所述第三传动轴组垂直地连接于所述第二传动轴组的两端；

每一第二轴的两端分别套设一第五锥齿轮，每一第一轴的两端分别套设一第六锥齿轮，所述第一传动轴组上靠近第一支链的一端上的第五锥齿轮、第六锥齿轮分别与所述第一锥齿轮及所述第二锥齿轮啮合，所述第三传动轴组上靠近第二支链的一端上的第五锥齿轮、第六锥齿轮分别与所述第三锥齿轮及所述第四锥齿轮啮合，所述第二传动轴组的两端的第五锥齿轮、第六锥齿轮分别与所述第一传动轴组上远离所述第一支链的一端及所述第三传动轴上远离所述第二支链的一端上的第五锥齿轮、第六锥齿轮啮合。

7.根据权利要求6所述的多自由度传输装置，其特征在于，所述定平台设置有所述第二传动轴组及所述第三传动轴组的一侧固定有多个支撑板，每个所述支撑板具有一组支撑孔，每一所述第二传动轴组转动地穿设于一组所述支撑孔。

8.根据权利要求3所述的多自由度传输装置，其特征在于，所述定平台包括固定板、三个第一连接架及三个第二连接架，所述固定板包括中心部及绕所述中心部间隔均匀设置的三个定位部，三个所述第一连接架分别固定于三个所述定位部远离所述中心部的一端且位于所述固定板面向所述第一平台的一侧，三个所述第二连接架分别固定于三个所述定位部靠近中心部的一端且位于所述固定板面向所述第二平台的一侧。