[发明专利]多自由度传输装置及机器人

说明书

本发明公开了一种多自由度传输装置及机器人，包括第一平台、第二平台、设置于第一平台和第二平台之间的定平台、多个第一支链、多个第二支链和多个传动组件。多个第一支链并联设置于第一平台与定平台之间，多个第一支链、第一平台及定平台构成第一多自由度并联机构；多个第二支链并联设置于第二平台与定平台之间，多个第二支链、第二平台及定平台构成第二多自由度并联机构，第二支链的结构与第一支链的结构相似，且第二支链的尺寸相比第一支链的尺寸等比例放大或缩小；多个传动组件耦接于第一支链和第二支链之间，用于将第一多自由度并联机构的输出端耦接至第二多自由度并联机构的输入端。上述多自由度传输装置及机器人可增大输出力矩。

技术领域

本发明涉及传动装置技术领域，具体涉及一种多自由度传输装置及机器人。

背景技术

在许多工业场景中都需要增大输出力和扭矩，如在产品的生产制造过程中，通过增大输出力和力矩，以在输入端加载较小的力和力矩实现对产品的加工。现有技术中，通常使用减速箱或变矩器增大输出力和力矩，然而，上述方式增大输出力和力矩，仅局限于一个空间自由度上。而现有工业中越来越多的采用并联机器人进行三维空间内的抓取、移动物料等操作，现有的并联机器人在并不能实现多个自由度的力和力矩的增大输出，因而，在进行抓取、移动物料时，需要在并联机器人的受力部位加载足够大的力和力矩才能完成上述操作，这无疑限制了机器人的应用广度。

发明内容

基于此，有必要提供一种多自由度传输装置及机器人，旨在解决现有技术中不能对多个自由度上的力和力矩进行增大输出的问题。

一种多自由度传输装置，包括第一平台、第二平台、设置于所述第一平台和所述第二平台之间的定平台、多个第一支链、多个第二支链和多个传动组件，其中：

所述多个第一支链并联设置于所述第一平台与所述定平台之间，所述多个第一支链、所述第一平台及所述定平台构成第一多自由度并联机构；

所述多个第二支链并联设置于所述第二平台与所述定平台之间，所述多个第二支链、所述第二平台及定平台构成第二多自由度并联机构，所述第二支链的结构与所述第一支链的结构相似，且所述第二支链的尺寸相比所述第一支链的尺寸等比例放大或缩小；

所述多个传动组件耦接于所述多个第一支链和所述多个第二支链之间，用于将所述第一多自由度并联机构的输出端耦接至所述第二多自由度并联机构的输入端。

在其中一个实施例中，所述传动组件以1:1的速度比将所述第一多自由度并联机构的输出端耦接至所述第二多自由度并联机构的输入端。

在其中一个实施例中，所述第一支链远离所述第一平台的一端转动地连接于所述传动组件上，所述第二支链远离所述第二平台的一端转动地连接于所述传动组件上，所述第一支链及所述第二支链的数量均为三个，三个所述第一支链、所述第一平台与所述定平台构成第一3-RRRS并联机构，三个所述第二支链、所述第二平台与所述定平台构成第二3-RRRS并联机构。

在其中一个实施例中，所述第一支链包括依次连接第一球副、第一转动副、第二转动副及第三转动副，其中所述第一球副连接至所述第一平台，所述第三转动副连接至所述定平台，所述第一转动副及所述第二转动副为所述第一多自由度并联机构的输出端；所述第二支链包括依次连接第二球副、第四转动副、第五转动副及第六转动副，其中所述第二球副连接至所述第二平台，所述第四转动副连接至所述定平台，所述第五转动副及所述第六转动副为所述第二多自由度并联机构的输入端。

在其中一个实施例中，所述传动组件包括连接于所述第一转动副上的第一锥齿轮、连接于所述第二转动副上的第二锥齿轮、连接于所述第五转动副上的第三锥齿轮、连接于所述第六转动副上的第四锥齿轮及联动组件，所述联动组件用于将第一锥齿轮及第二锥齿轮的转动分别传送至第三锥齿轮及第四锥齿轮。