[发明专利]一种分段式复合制动防抱死控制方法

权利要求书

1.一种分段式复合制动防抱死控制方法，其特征在于，在制动过程，循环执行以下步骤：

步骤S1：计算实时滑移率；

步骤S2：比较实时滑移率和滑移率阈值，若实时滑移率大于滑移率阈值时，转步骤S3，选择防抱死复合制动模式；否则，转步骤S4；

步骤S3：检测制动踏板开度，当制动踏板开度小于等于α₁时，执行步骤S31；当制动踏板开度大于α₁且小于等于α₂时，执行步骤S32；当制动踏板开度大于α₂时，执行步骤S33；

步骤S31：液压/气压制动力未介入；电机制动力介入，执行第一电机制动防抱死制动控制策略：采用模糊PID控制器基于目标滑移率对各轮端电机制动力进行调节，使实时滑移率控制在目标值附近；然后转步骤S5；

步骤S32：液压/气压制动力介入，执行液压/气压防抱死制动控制策略；同时，电机制动力介入，执行第二电机制动防抱死制动控制策略：参考当前路面附着系数及车辆轴荷分布计算各轮端的电机制动力；然后转步骤S5；

步骤S33：液压/气压制动力介入，执行液压/气压防抱死制动控制策略；同时，各轮端的电机制动力在原来扭矩的基础上按照一定斜率退出；然后转步骤S5；

步骤S4：执行常规行车制动控制策略；然后转步骤S5；

步骤S5：执行液压/气压制动力及电机制动力分配，将液压/气压制动力和电机制动力作用于车辆的各轮端。

2.如权利要求1所述的分段式复合制动防抱死控制方法，其特征在于，制动踏板开度α₂的取值根据设定的车辆满载制动减速度而定，当测得的车辆满载制动减速度等于设定值时，制动踏板开度等于α₂。

3.如权利要求1所述的分段式复合制动防抱死控制方法，其特征在于，所述步骤S31中模糊PID控制器的输出量u与输入量e的关系式为：

e(t)＝λ_ref-λ_real

其中PID控制器参数K_p、K_i、K_d的关系式为：

式中，ΔK_p、ΔK_i、ΔK_d为模糊控制器输出量，K_p0、K_i0、K_d0为PID控制器的初始值，λ_ref为目标滑移率，λ_real为实时滑移率。

4.如权利要求1所述的分段式复合制动防抱死控制方法，其特征在于，所述实时滑移率S的计算公式为：

式中，V_x为车轮纵向速度，r为车轮滚动半径，ω为车轮角速度。

5.如权利要求1所述的分段式复合制动防抱死控制方法，其特征在于，所述目标滑移率为待估路面的最佳滑移率，计算公式为：

其中，μ_max,b、μ_lock,b、s_opt,b分别为待估路面的峰值附着系数、抱死附着系数和最佳滑移率；μ_max,1、μ_lock,1、s_opt,1分别为已知典型路面1的峰值附着系数、抱死附着系数和最佳滑移率；μ_max,2、μ_lock,2、s_opt,2分别为已知典型路面2的峰值附着系数、抱死附着系数和最佳滑移率；μ_s,b、μ_s,1、μ_s,2分别为待估路面、典型路面1、典型路面2在滑移率为S时的附着系数。

6.如权利要求5所述的分段式复合制动防抱死控制方法，其特征在于，路面的π-S关系式为：

其中，S为路面的实时滑移率；μ_max、μ_lock、S_opt分别为路面的峰值附着系数、抱死附着系数和最佳滑移率。