[发明专利]一种分段式复合制动防抱死控制方法

说明书

本发明公开了一种分段式复合制动防抱死控制方法，在制动过程，循环执行以下步骤：计算实时滑移率；比较实时滑移率和滑移率阈值，若实时滑移率大于滑移率阈值时，结合制动踏板开度，选择防抱死复合制动模式；当制动踏板开度小于αsubgt;1/subgt;时，采用电机制动控制，采用模糊PID控制实现防抱死控制；当制动踏板开度大于等于αsubgt;1/subgt;且小于αsubgt;2/subgt;时，采用电机制动力和液压/气压制动力的防抱死混合制动；当制动踏板开度大于等于αsubgt;2/subgt;时，采用液压/气压防抱死制动控制，电机制动力在原有扭力基础上按一定斜率退出；根据选取的防抱死复合制动模式，执行机械制动力及电机制动力分配。

技术领域

本发明涉及电动汽车制动控制技术领域，尤其涉及一种分段式复合制动防抱死控制方法。

背景技术

随着新能源汽车的发展，其制动安全性越来越受到重视。不同于燃油车，新能源汽车不仅要考虑制动效能，还要考虑制动能量回收，其制动系统除了包含液压/气压制动(包括行车制动及应急制动)，还包括用于能量回收的电机制动。如何对液压/气压制动力和电机制动力进行协调实现低附着路面下的防抱死控制已经成为当下的研究重点。

发明内容

有鉴于现有技术的上述需求，本发明的目的是提供一种分段式复合制动防抱死控制方法，通过液压/气压制动和电机制动的协作实现电动汽车在低附路面下的防抱死控制。

为实现上述目的，本发明提供了一种以下技术方案：

一种分段式复合制动防抱死控制方法，在制动过程，循环执行以下步骤：

步骤S1：计算实时滑移率；

步骤S2：比较实时滑移率和滑移率阈值，若实时滑移率大于滑移率阈值时，转步骤S3，选择防抱死复合制动模式；否则，转步骤S5；

步骤S3：检测制动踏板开度，当制动踏板开度小于等于α₁时，执行步骤S31；当制动踏板开度大于α₁且小于等于α₂时，执行步骤S32；当制动踏板开度大于α₂时，执行步骤S33；

步骤S31：液压/气压制动力未介入；电机制动力介入，执行第一电机制动防抱死制动控制策略：采用模糊PID控制器基于目标滑移率对各轮端电机制动力进行调节，使实时滑移率控制在目标值附近；然后转步骤S5；

步骤S32：液压/气压制动力介入，执行液压/气压防抱死制动控制策略；同时，电机制动力介入，执行第二电机制动防抱死制动控制策略：参考当前路面附着系数及车辆轴荷分布计算各轮端的电机制动力；然后转步骤S5；

步骤S33：液压/气压制动力介入，执行液压/气压防抱死制动控制策略；同时，各轮端的电机制动力在原来扭矩的基础上按照一定斜率退出；然后转步骤S5；

步骤S4：执行常规行车制动控制策略；然后转步骤S5；

步骤S5：执行液压/气压制动力及电机制动力分配，将液压/气压制动力和电机制动力作用于车辆的各轮端。

进一步的，制动踏板开度α₂的取值根据设定的车辆满载制动减速度而定，当测得的车辆满载制动减速度等于设定值时，制动踏板开度等于α₂。

进一步的，所述步骤S31中模糊PID控制器的输出量u与输入量e的关系式为：

e(t)＝λ_ref-λ_real

其中PID控制器参数K_p、K_i、K_d的关系式为：