[发明专利]斗轮堆取料机的自动转场方法

权利要求书

1.斗轮堆取料机的自动转场方法，其特征在于，包括以下步骤：

一、获取斗轮堆取料机转场的初始姿态和目标姿态，判断斗轮堆取料机是前进转场还是后退转场；

二、构建斗轮堆取料机抽象模型；

三、获取转场区域的燃料分布点云数据；

四、计算斗轮堆取料机在初始位置处到目标位置处的转场路径。

2.根据权利要求1所述的斗轮堆取料机的自动转场方法，其特征在于，步骤一中，所述斗轮堆取料机的初始姿态包括行程位置、俯仰角度、回转角度，目标姿态包括行程位置、俯仰角度、回转角度，所述斗轮堆取料机从位置1到位置2为前进转场，从位置2到位置1为后退转场，斗轮堆取料机悬臂与轨道平行为回转0度，位置1处的斗轮堆取料机的姿态数据为(Position₁，PitchAngle₁，RotateAngle₁)，位置2处的斗轮堆取料机的姿态数据为(Position₂，PitchAngle₂，RotateAngle₂)。

3.根据权利要求1所述的斗轮堆取料机的自动转场方法，其特征在于，步骤三中，首先判断斗轮堆取料机是否需要从当前的煤场切换到另一个煤场，然后确定需要获取的燃料分布点云数据。

4.根据权利要求3所述的斗轮堆取料机的自动转场方法，其特征在于，首先将煤场人工划分为煤场1和煤场2，如果不需要切换煤场，所述斗轮堆取料机在煤场1进行同场转场时，在位置1处的斗轮堆取料机的回转角度绝对值大于位置2处的斗轮堆取料机的回转角度绝对值，煤场1中需要获取的燃料分布点云数据范围为：

[X_min,X_max,Y_min,Y_max]＝[Position₁,Position₂+(radius+Radius*sin(PitchAngle₁))*cos(RotateAngle₁),DLJYPosition-(radius+Radius*cos(PitchAngle₁))*sin(RotateAngle₁),DLJYPosition]。其中，位置1处的斗轮堆取料机的姿态数据为(Position₁，PitchAngle₁，RotateAngle₁)，位置2处的斗轮堆取料机的姿态数据为(Position₂，PitchAngle₂，RotateAngle₂)，斗轮堆取料机的旋转平台半径为radius，斗轮堆取料机的悬臂为Radius，斗轮堆取料机Y轴坐标为DLJYPosition。

5.根据权利要求3所述的斗轮堆取料机的自动转场方法，其特征在于，首先将煤场人工划分为煤场1和煤场2，如果不需要切换煤场，所述斗轮堆取料机在煤场2进行同场转场，在位置1处的斗轮堆取料机的回转角度绝对值大于位置2处的斗轮堆取料机的回转角度绝对值，煤场1中需要获取的燃料分布点云数据范围为：

[Position₁,Position₂+(radius+Radius*sin(PitchAngle₁))*cos(RotateAngle₁),DLJYPosition,DLJYPosition+(radius+Radius*cos(PitchAngle₁))*sin(RotateAngle₁)]。