[发明专利]斗轮堆取料机的自动转场方法

说明书

本发明提供了斗轮堆取料机的自动转场方法，包括以下步骤：一、获取斗轮堆取料机转场的初始姿态和目标姿态，判断斗轮堆取料机是前进转场还是后退转场；二、构建斗轮堆取料机抽象模型；三、获取转场区域的燃料分布点云数据；四、计算斗轮堆取料机在初始位置处到目标位置处的转场路径。本发明提供的斗轮堆取料机的自动转场方法，基于煤场燃料分布的点云数据，计算斗轮堆取料机在初始位置处到目标位置处的转场路径，使得斗轮堆取料机在煤场作业的过程中需要转场作业即从一个姿态转换到另一个姿态时，在保证斗轮堆取料机转场安全的前提下，最大程度的降低转场作业的时间，提高生产效率。

技术领域

本发明属于斗轮堆取料机技术领域，具体涉及斗轮堆取料机的自动转场方法。

背景技术

目前现场斗轮堆取料机自动转场作业主要是在初始位置进行俯仰，抬高悬臂至俯仰极限，然后旋转悬臂，使悬臂与行走的轨道平行，然后控制斗轮机行走，再回转悬臂，最后向下俯仰悬臂至目标姿态。上述这种转场作业方式在安全防护角度来看是最安全的，但是转场效率是最低的。

发明内容

为解决现有技术中存在的技术问题，本发明的目的在于提供斗轮堆取料机的自动转场方法。

为实现上述目的，达到上述技术效果，本发明采用的技术方案为：

斗轮堆取料机的自动转场方法，包括以下步骤：

一、获取斗轮堆取料机转场的初始姿态和目标姿态，判断斗轮堆取料机是前进转场还是后退转场；

二、构建斗轮堆取料机抽象模型；

三、获取转场区域的燃料分布点云数据；

四、计算斗轮堆取料机在初始位置处到目标位置处的转场路径。

进一步的，步骤一中，斗轮堆取料机的初始姿态包括行程位置、俯仰角度、回转角度，目标姿态包括行程位置、俯仰角度、回转角度，斗轮堆取料机从位置1到位置2为前进转场，从位置2到位置1为后退转场，斗轮堆取料机悬臂与轨道平行为回转0度，位置1处的斗轮堆取料机的姿态数据为(Position₁，PitchAngle₁，RotateAngle₁)，位置2处的斗轮堆取料机的姿态数据为(Position₂，PitchAngle₂，RotateAngle₂)。

进一步的，步骤三中，首先判断斗轮堆取料机是否需要从当前的煤场切换到另一个煤场，然后确定需要获取的燃料分布点云数据。

进一步的，首先将煤场人工划分为煤场1和煤场2，如果不需要切换煤场，所述斗轮堆取料机在煤场1进行同场转场时，在位置1处的斗轮堆取料机的回转角度绝对值大于位置2处的斗轮堆取料机的回转角度绝对值，煤场1中需要获取的燃料分布点云数据范围为：

[X_min,X_max,Y_min,Y_max]＝[Position₁,Position₂+(radius+Radius*sin(PitchAngle₁))*cos(RotateAngle₁),DLJYPosition-(radius+Radius*cos(PitchAngle₁))*sin(RotateAngle₁),DLJYPosition]。