[发明专利]点云增广方法及装置、计算机可读存储介质、终端设备

权利要求书

1.一种点云增广方法，其特征在于，包括：

获取原始点云数据和至少一张图像，所述原始点云数据和所述至少一张图像是针对同一目标采集得到的；

将所述原始点云数据中每一原始点云投影至所述至少一张图像中，以得到位于所述至少一张图像中的多个投影点，每一投影点对应一个原始点云；在每一投影点的垂直方向上按照预设间隔选取至少一个相邻像素，以作为扩展像素；

至少将各个扩展像素反映射至三维空间，以得到增广点云。

2.根据权利要求1所述的点云增广方法，其特征在于，所述在每一投影点的垂直方向上按照预设间隔选取至少一个相邻像素包括：

确定每一图像中目标的掩膜；

如果所述投影点位于所述掩膜内，则在所述投影点的垂直方向上按照第一间隔选取至少一个相邻像素；或者，

如果所述投影点位于所述掩膜外，则在所述投影点的垂直方向上按照第二间隔选取至少一个相邻像素，所述第二间隔大于所述第一间隔。

3.根据权利要求1所述的点云增广方法，其特征在于，所述将各个扩展像素反映射至三维空间，以得到增广点云包括：

将所述扩展像素反映射至三维空间，以得到扩展点云；

将所述扩展像素的属性信息合并至所述扩展点云，以得到所述增广点云。

4.根据权利要求3所述的点云增广方法，其特征在于，所述将所述扩展像素的属性信息合并至所述投影点对应的原始点云包括：

以所述扩展像素为中心，在所述扩展像素所在的图像中确定图像块，所述图像块的边长小于等于所述预设间隔；

将所述图像块转换为增广向量，并将所述增广向量合并入所述扩展点云，以得到所述增广点云，所述增广向量表示所述图像块的色彩信息。

5.根据权利要求1所述的点云增广方法，其特征在于，还包括：

将所述投影点处的原始像素的属性信息扩展至所述投影点对应的原始点云，以得到所述增广点云。

6.根据权利要求5所述的点云增广方法，其特征在于，还包括：

以所述原始像素为中心，在所述原始像素所在的图像中确定图像块，所述图像块的边长小于等于所述预设间隔；

将所述图像块转换为增广向量，并将所述增广向量合并入所述原始点云，以得到所述增广点云，所述增广向量表示所述图像块的色彩信息。

7.根据权利要求1至6任一项所述的点云增广方法，其特征在于，同一原始点云对应的扩展像素具有相同的深度信息和额外信息。

8.根据权利要求1至6任一项所述的点云增广方法，其特征在于，采集所述至少一张图像的摄像设备具有第一水平视场角和第一垂直视场角，采集所述原始点云数据的激光雷达具有第二水平视场角和第二垂直视场角，所述第一水平视场角大于等于所述第二水平视场角，所述第一垂直视场角的视野范围与所述第二垂直视场角的视野范围的重叠率大于等于80％。

9.一种点云增广装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取原始点云数据和至少一张图像，所述原始点云数据和所述至少一张图像是针对同一目标采集得到的；

投影模块，用于将所述原始点云数据中每一原始点云投影至所述至少一张图像中，以得到位于所述至少一张图像中的多个投影点，每一投影点对应一个原始点云；

选取模块，用于在每一投影点的垂直方向上按照预设间隔选取至少一个相邻像素，以作为扩展像素；

增广模块，用于至少将各个扩展像素反映射至三维空间，以得到增广点云。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时执行权利要求1至8中任一项所述点云增广方法的步骤。

11.一种终端设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器运行所述计算机程序时执行权利要求1至8中任一项所述点云增广方法的步骤。