[发明专利]点云增广方法及装置、计算机可读存储介质、终端设备

说明书

本申请提供了一种点云增广方法及装置、计算机可读存储介质、终端设备，点云增广方法包括：获取原始点云数据和至少一张图像，原始点云数据和至少一张图像是针对同一目标采集得到的；将原始点云数据中每一原始点云投影至至少一张图像中，以得到位于至少一张图像中的多个投影点，每一投影点对应一个原始点云；在每一投影点的垂直方向上按照预设间隔选取至少一个相邻像素，以作为扩展像素；至少将各个扩展像素反映射至三维空间，以得到增广点云。本申请能够在提升点云数量的同时提升增广点云的有效性。

技术领域

本申请实施例涉及激光雷达技术领域，尤其涉及一种点云增广方法及装置、计算机可读存储介质、终端设备。

背景技术

随着自动驾驶技术在不同场景下的持续落地，目标检测、目标分割等是其感知模块中的重要部分。激光雷达是自动驾驶方案中的重要传感器，激光雷达够获得准确的三维点云。以点云为输入的目标检测、目标分割等算法相对其他方案具有相对更高的性能表现。

但是，激光雷达采集的点云相对较为稀疏，尤其是当目标物体距离激光雷达的距离较远或者目标物体较小时，点云稀疏的问题更为凸显。针对目标物体的点云数量较少时，点云的语义表征能力会变得较弱，增大了根据点云实现目标检测的难度。

发明内容

本申请提供了一种点云增广方法及装置、计算机可读存储介质、终端设备，提供了一种对点云数据进行增广的方案，在提升点云数量的同时提升增广点云的有效性。

为了达到上述目的，本申请提供了以下技术方案：

第一方面，提供了一种点云增广方法，点云增广方法包括：获取原始点云数据和至少一张图像，所述原始点云数据和所述至少一张图像是针对同一目标采集得到的；将所述原始点云数据中每一原始点云投影至所述至少一张图像中，以得到位于所述至少一张图像中的多个投影点，每一投影点对应一个原始点云；在每一投影点的垂直方向上按照预设间隔选取至少一个相邻像素，以作为扩展像素；至少将各个扩展像素反映射至三维空间，以得到增广点云。

可选的，所述在每一投影点的垂直方向上按照预设间隔选取至少一个相邻像素包括：确定每一图像中所述目标的掩膜；如果所述投影点位于所述掩膜内，则在所述投影点的垂直方向上按照第一间隔选取至少一个相邻像素；或者，如果所述投影点位于所述掩膜外，则在所述投影点的垂直方向上按照第二间隔选取至少一个相邻像素，所述第二间隔大于所述第一间隔。

可选的，所述将各个扩展像素反映射至三维空间包括：将所述扩展像素反映射至三维空间，以得到扩展点云；将所述扩展像素的属性信息合并至所述扩展点云，以得到所述增广点云。

可选的，所述将所述扩展像素的属性信息合并至所述投影点对应的原始点云包括：以所述扩展像素为中心，在所述扩展像素所在的图像中确定图像块，所述图像块的边长小于等于所述预设间隔；将所述图像块转换为增广向量，并将所述增广向量合并入所述扩展点云，以得到所述增广点云，所述增广向量表示所述图像块的色彩信息。

可选的，点云增广方法还包括：将所述投影点处的原始像素的属性信息扩展至所述投影点对应的原始点云，以得到所述增广点云。

可选的，点云增广方法还包括：以所述原始像素为中心，在所述原始像素所在的图像中确定图像块，所述图像块的边长小于等于所述预设间隔；将所述图像块转换为增广向量，并将所述增广向量合并入所述原始点云，以得到所述增广点云，所述增广向量表示所述图像块的色彩信息。

可选的，同一原始点云对应的扩展像素具有相同的深度信息和额外信息。

可选的，采集所述至少一张图像的摄像设备具有第一水平视场角和第一垂直视场角，采集所述原始点云数据的激光雷达具有第二水平视场角和第二垂直视场角，所述第一水平视场角大于等于所述第二水平视场角，所述第一垂直视场角的视野范围与所述第二垂直视场角的视野范围的重叠率大于等于80％。