[发明专利]车辆的侧倾控制装置

说明书

本发明涉及车辆的侧倾控制装置，在侧倾刚度分配根据侧倾状态而变化的车辆中抑制车辆的举动在界限区附近变得不稳定。车辆的侧倾控制装置具备：左右一对主动悬架，以反相对于车辆的后轴的左右的车轮赋予上下方向的力；和控制器，控制主动悬架。控制器根据作用于车辆的横向加速度的增大来使主动悬架的控制量增大以使后轴的侧倾刚度增大。而且，在横向加速度超过低加速度区而增大至高加速度区的情况下，控制器根据横向加速度的增大来使主动悬架的控制量相对于横向加速度的增益降低。

技术领域

本公开涉及车辆的侧倾控制装置。

背景技术

例如，专利文献1中记载有与车辆的侧倾控制装置相关的现有技术。专利文献1所记载的侧倾控制装置构成为推断前轮位置以及后轮位置的车辆的横向加速度，并以基于推断出的横向加速度的控制量来控制设置于前轴以及后轴的主动稳定器。

专利文献1：日本特开2008－137446号公报

主动稳定器能够可变控制侧倾刚度。由于上述的现有技术在前轴和后轴分别具备主动稳定器，所以能够在前轴和后轴保证侧倾刚度的平衡。

然而，当仅在前轴与后轴的任一方具备主动稳定器那样的侧倾刚度可变促动器的车辆的情况下，存在当车辆转弯时侧倾刚度分配率偏向具备侧倾刚度可变促动器的一侧的担忧。另外，即便是在前轴与后轴两方具备侧倾刚度可变促动器的情况，在其输出存在差异的情况下，也存在侧倾刚度分配率偏向具备输出大的侧倾刚度可变促动器的一侧的担忧。侧倾刚度分配率的不平衡很可能在车辆的极限附近下的转弯时引起过转向、极度的转向不足。

发明内容

本公开是鉴于上述那样的课题而完成的。本公开的目的在于，提供在侧倾刚度分配根据侧倾状态而变化的车辆中抑制车辆的举动在界限区附近不稳定的技术。

本公开提供一种车辆的侧倾控制装置。本公开的车辆的侧倾控制装置具备：第1侧倾刚度可变装置，构成为相对于车辆的第1轴设置并使第1轴的侧倾刚度可变；和控制器，控制第1侧倾刚度可变装置。第1侧倾刚度可变装置可以是左右一对促动器，该左右一对促动器构成为对于第1轴的左右的车轮设置并以反相对于第1轴的左右的车轮施加上下方向的力。另外，第1侧倾刚度可变装置也可以是将相对于第1轴的左右的车轮而设置的左右一对悬架连结的主动稳定器。并且，第1侧倾刚度可变装置也可以是构成为相对于第1轴的单侧的车轮设置并对于单侧的车轮赋予上下方向的力的促动器。控制器例如包括至少1个处理器和存储有能够由处理器执行的程序的至少1个存储器。

在本公开的车辆的侧倾控制装置中，控制器构成为执行以下的第1处理和第2处理。第1处理是指根据作用于车辆的横向加速度的增大来使第1侧倾刚度可变装置的控制量增大以使第1轴的侧倾刚度增大。第2处理是指在横向加速度超过低加速度区而增大至高加速度区的情况下根据横向加速度的增大而使第1侧倾刚度可变装置的控制量相对于横向加速度的增益降低。横向加速度超过低加速度区而增大至高加速度区这一情况可以基于横向加速度达到规定值来推断，也可以基于任一个悬架与弹跳限位器碰触或收缩至弹跳限位器的附近来推断。另外，横向加速度超过低加速度区而增大至高加速度区这一情况也可以基于第1轴的侧倾刚度分配率达到规定值来推断，或者也可以基于从第2轴向第1轴的载荷移动量达到规定值来推断。

根据上述的结构，根据作用于车辆的横向加速度的增大而通过第1侧倾刚度可变装置增大第1轴的侧倾刚度。由此，能够抑制在转弯时发生于车辆的侧倾。其中，若使第1轴的侧倾刚度不断增大，则侧倾刚度分配变得不平衡，导致车辆的举动在界限区附近不稳定。关于这点，根据上述的结构，在横向加速度超过低加速度区而增大至高加速度区的情况下，根据横向加速度的增大来降低第1侧倾刚度可变装置的控制量相对于横向加速度的增益。由此，可抑制因第1轴的侧倾刚度的增大而导致侧倾刚度分配的不平衡加剧，可抑制车辆的举动在界限区附近变得不稳定。