[发明专利]机器人引导方法、机器人及边缘计算服务器

权利要求书

1.一种机器人引导方法，其特征在于，应用于边缘计算服务器，所述方法包括：

接收机器人发送的运动状态数据；

根据所述运动状态数据，生成引导所述机器人按照目标路径信息移动的驱动数据；

根据所述驱动数据，生成引导所述机器人按照目标路径信息移动的可执行驱动信息，并发送给所述机器人。

2.根据权利要求1所述的机器人引导方法，其特征在于，所述根据所述运动状态数据，生成引导所述机器人按照目标路径信息移动的驱动数据，包括：

对所述运动状态数据进行预处理，得到预处理数据；

根据所述预处理数据对所述机器人的位置进行定位，得到所述机器人的当前位置信息；

根据所述机器人执行的任务信息和所述当前位置信息，生成引导所述机器人执行所述任务信息的目标路径信息；

根据所述目标路径信息，生成引导所述机器人按照所述目标路径信息移动的驱动数据。

3.根据权利要求2所述的机器人引导方法，其特征在于，所述对所述运动状态数据进行预处理，得到预处理数据，包括：

通过卡尔曼滤波器对所述运动状态数据进行预处理，得到预处理数据。

4.根据权利要求2所述的机器人引导方法，其特征在于，所述根据所述预处理数据对所述机器人的位置进行定位，得到所述机器人的当前位置信息，包括：

通过同步定位与建图SLAM方法对所述预处理数据进行处理，得到所述机器人的当前位置信息。

5.根据权利要求1所述的机器人引导方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收训练指示，将历史预处理数据和历史导航路径作为训练样本进行训练，得到导航路径模型，并对所述导航路径模型进行仿真，得到导航路径训练结果；

若所述导航路径训练结果满足预设导航要求，则将所述导航路径模型保存；

若所述导航路径训练结果不满足所述预设导航要求，则重新根据所述历史预处理数据和所述历史导航路径进行训练，直至所述导航路径模型结果满足所述预设导航要求。

6.一种机器人引导方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括：

采集机器人的运动状态数据；

将采集的运动状态数据发送给边缘计算服务器；其中，所述边缘计算服务器根据所述运动状态数据，生成引导所述机器人按照目标路径信息移动的可执行驱动信息；

接收所述边缘计算服务器返回的可执行驱动信息。

7.根据权利要求6所述的机器人引导方法，其特征在于，采集机器人的运动状态数据的数据获取设备包括以下至少一种：编码器、激光传感器、摄像头和电磁传感器。

8.根据权利要求6所述的机器人引导方法，其特征在于，所述运动状态数据包括以下至少一种：轮速、推进器推力信息、推进器力矩、螺旋桨转速信息、螺旋桨扭矩、点云信息、环境图像数据。

9.一种边缘计算服务器，其特征在于，包括：运动数据获取模块、机器人驱动信息生成模块和机器人控制模块；

所述运动数据获取模块用于接收机器人发送的运动状态数据；

所述驱动数据生成模块用于根据所述运动状态数据，生成引导所述机器人按照目标路径信息移动的驱动数据；

所述机器人控制模块用于根据所述驱动数据，生成引导所述机器人按照目标路径信息移动的可执行驱动信息，并发送给所述机器人。