[发明专利]图像中线段的确定方法、装置、存储介质及电子装置

说明书

本发明实施例提供了一种图像中线段的确定方法、装置、存储介质及电子装置，其中，该方法包括：获取初始线段集合，其中，初始线段集合中包括在待处理图像中提取出的正常线段和残缺线段；对初始线段集合中的残缺线段进行补全处理，得到目标线段集合，其中，目标线段集合中包括正常线段、对残缺线段进行补全处理后得到的补全线段；根据目标线段集合中的每条线段的线段长度，在目标线段集合中确定出目标线段。通过本发明，解决了相关技术中存在的提取线段效率不高的问题。

技术领域

本发明实施例涉及图像处理技术领域，具体而言，涉及一种图像中线段的确定方法、装置、存储介质及电子装置。

背景技术

近年来，随着信息化技术的快速发展，对于图像中的特征提取成为了研究视觉里程计的首要、也是最重要的环节，如何高效的提取出图像中所包含的特征信息，并用于后续的定位导航操作，成为了一大研究热点。现阶段主流使用的图像特征为点特征，研究人员根据图像中的点特征获得图像中的一些边缘、角点等信息。但对于一些特定场景中，场景较为空旷且纹理较为单一，无法获得需要数量的特征点，于是提取并使用线段特征便成为了解决此类问题的一种方法。线特征在一些纹理稀疏的场景中依旧能提供稳定且具有一定数量的特征信息。现有技术中对于提取图像中的特征方法在全图中进行搜索，提取出满足条件的像素点，生成线段输出，在提取的过程中可能由于图像的角度与像素等原因会导致一些线段不连续，造成线段缺失，以及在全图中搜索范围过大，计算量大，使提取线段的速度受限。因此，现有技术中存在提取线段效率不高的问题。

针对相关技术中存在的提取线段效率不高的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种图像中线段的确定方法、装置、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中存在的提取线段效率不高的问题。

根据本发明的一个实施例，提供了一种图像中线段的确定方法，包括：获取初始线段集合，其中，所述初始线段集合中包括在待处理图像中提取出的正常线段和残缺线段；对所述初始线段集合中的所述残缺线段进行补全处理，得到目标线段集合，其中，所述目标线段集合中包括所述正常线段、对所述残缺线段进行补全处理后得到的补全线段；根据所述目标线段集合中的每条线段的线段长度，在所述目标线段集合中确定出目标线段。

在一个示例性实施例中，对所述初始线段集合中的所述残缺线段进行补全处理，包括：获取所述初始线段集合中位于同一直线上的至少两条初始线段，其中，所述初始线段包括所述正常线段、所述残缺线段；将所述至少两条初始线段中相邻线段之间的距离小于或等于预设阈值的初始线段，确定为一组所述残缺线段；对一组所述残缺线段进行所述补全处理，得到所述补全线段。

在一个示例性实施例中，获取所述初始线段集合中位于同一直线上的至少两条初始线段，包括：根据所述处理图像确定目标坐标系；对所述初始线段集合中的每条初始线段执行以下步骤，在执行以下步骤时，所述每条初始线段为当前初始线段：在所述目标坐标系中确定所述当前初始线段对应的第一平面和第二平面，其中，所述第一平面和所述第二平面为垂直关系；将所述第一平面和所述第二平面的交线确定为当前交线；将所述初始线段集合中位于所述当前交线上的至少两条所述初始线段确定为所述同一直线上的至少两条初始线段。

在一个示例性实施例中，对所述残缺线段进行所述补全处理，得到所述补全线段，包括：获取所述初始线段集合中位于同一直线上的至少两条所述残缺线段；对所述至少两条残缺线段进行所述补全处理，得到所述补全线段。

在一个示例性实施例中，对所述至少两条残缺线段进行所述补全处理，得到所述补全线段，包括：通过以下步骤对所述至少两条残缺线段中的第一残缺线段和第二残缺线段进行所述补全处理，其中所述第一残缺线段和第二残缺线段是相邻的两条线段：获取所述第一残缺线段和所述第二残缺线段之间相邻的两个坐标；将所述第一残缺线段和所述第二残缺线段之间相邻的两个坐标进行连接，并将连接后的所述第一残缺线段和所述第二残缺线段确定为进行所述补全处理后的线段。