[发明专利]一种带有机械臂的无人清扫车

权利要求书

1.一种带有机械臂的无人清扫车，其特征在于：包括清扫车本体(1)，所述清扫车本体(1)底部设有底板(2)，所述底板(2)底部设有驱动组件(3)、清扫组件(4)、两个侧板(5)，所述清扫车本体(1)内设有两个垃圾箱(6)，所述清扫车本体(1)一侧设有夹取组件(7)；所述驱动组件(3)包括设置在底板(2)底部的驱动电机(3.1)，所述驱动电机(3.1)的输出端设有主动传动轴A(3.2)，所述驱动电机(3.1)两侧均设有贯穿通过两个侧板(5)的转动杆(3.3)，所述转动杆(3.3)上固定套设有从动传动轴A(3.4)，所述主动传动轴A(3.2)与从动传动轴A(3.4)之间通过传动带A(3.5)连接，所述转动杆(3.3)上套设有位于侧板(5)内部的限位轴承(3.6)，所述转动杆(3.3)两端均设有驱动轮(3.7)；所述清扫组件(4)包括设置在底板(2)底部的电机A(4.1)，所述电机A(4.1)的输出端设有主动传动轴B(4.2)，所述电机A(4.1)两侧均设有直角杆(4.3)，所述直角杆(4.3)上固定套设有从动传动轴B(4.4)，所述主动传动轴B(4.2)与从动传动轴B(4.4)之间通过传动带B(4.5)连接，所述直角杆(4.3)底端设有清扫刷(4.6)；所述夹取组件(7)包括设置在清扫车本体(1)一侧的转动机构(7.1)，所述转动机构(7.1)一侧连接有连接块(7.2)，所述连接块(7.2)上连接有伸缩臂A(7.3)，所述伸缩臂A(7.3)的活动端连接有伸缩臂B(7.4)，所述伸缩臂B(7.4)一端与连接块(7.2)之间通过伸缩臂C(7.5)连接，所述伸缩臂B(7.4)的活动端设有固定块(7.6)，所述固定块(7.6)底部设有电机B(7.7)，所述电机B(7.7)的输出轴贯穿通过固定块(7.6)且输出端设有齿轮A(7.8)，所述齿轮A(7.8)一侧设有与其相啮合的齿轮B(7.9)，所述齿轮A(7.8)与齿轮B(7.9)一侧均固定连接有夹持爪(7.10)。

2.根据权利要求1所述的一种带有机械臂的无人清扫车，其特征在于：所述转动杆(3.3)与限位轴承(3.6)内圈固定连接，所述限位轴承(3.6)外圈与侧板(5)固定连接，所述侧板(5)上设有供转动杆(3.3)通过和供限位轴承(3.6)安装的通槽。

3.根据权利要求1所述的一种带有机械臂的无人清扫车，其特征在于：所述直角杆(4.3)顶端设有轴承A(4.7)，所述底板(2)底部设有供轴承A(4.7)安装的安装槽A。

4.根据权利要求1所述的一种带有机械臂的无人清扫车，其特征在于：所述连接块(7.2)与伸缩臂A(7.3)一端、伸缩臂C(7.5)一端均通过铰接件A铰接，所述伸缩臂B(7.4)与伸缩臂A(7.3)的活动端通过铰接件B铰接，所述伸缩臂C(7.5)的活动端与伸缩臂B(7.4)一端通过铰接件C铰接。

5.根据权利要求1所述的一种带有机械臂的无人清扫车，其特征在于：所述固定块(7.6)上设有供电机B(7.7)输出轴通过的通孔，所述齿轮B(7.9)底部设有连杆(7.11)，所述连杆(7.11)底端设有轴承B(7.12)，所述固定块(7.6)上设有供轴承B(7.12)安装的固定槽B。

6.根据权利要求1所述的一种带有机械臂的无人清扫车，其特征在于：包括控制系统，所述控制系统包括设置在清扫车本体(1)一侧的摄像机(8)、红外传感器(9)，所述清扫车本体(1)内部设有供电模块(10)、控制器(11)、无线通信模块(12)，所述控制系统通过机器视觉和深度学习训练实现智能识别垃圾。

7.根据权利要求6所述的一种带有机械臂的无人清扫车，其特征在于：所述控制器(11)与驱动电机(3.1)、电机A(4.1)、电机B(7.7)、转动机构(7.1)、伸缩臂A(7.3)、伸缩臂B(7.4)、伸缩臂C(7.5)均电性连接；所述摄像机(8)、红外传感器(9)、供电模块(10)、无线通信模块(12)均与控制器(11)电性连接。