[发明专利]一种带有机械臂的无人清扫车

说明书

本发明涉及清洁设备技术领域，尤其涉及一种带有机械臂的无人清扫车。包括清扫车本体，清扫车本体底部有底板，底板底部有驱动组件、清扫组件、两个侧板，清扫车本体内有两个垃圾箱，清扫车本体一侧有夹取组件；驱动组件包括驱动电机、主动传动轴A、转动杆、从动传动轴A、传动带A、限位轴承、驱动轮；清扫组件包括电机A、主动传动轴B、直角杆、从动传动轴B、传动带B、清扫刷；夹取组件包括转动机构、连接块、伸缩臂A、伸缩臂B、伸缩臂C、固定块、电机B、齿轮A、齿轮B、夹持爪。本发明的目的为了解决无法清扫绳状垃圾易发生故障、不具备夹取功能、无法进行垃圾分类的技术问题，提出了一种带有机械臂的无人清扫车。

技术领域

本发明涉及清洁设备技术领域，尤其涉及一种带有机械臂的无人清扫车。

背景技术

自动驾驶汽车技术的研发，在20世纪也已经有数十年的历史，于21世纪初呈现出接近实用化的趋势，依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。例如，谷歌自动驾驶汽车于2012年5月获得了美国首个自动驾驶车辆许可证。而且，随着人工智能技术和计算机技术的快速发展，自动驾驶技术日渐成熟，也逐渐成为近些年来的热点话题。但是，乘用车自动驾驶距离真正商业化还有一定的距离，而限定环境内的小型低速无人驾驶环卫清扫车为自动驾驶技术的落地提供了具体的应用场景。

虽然自动驾驶技术发展迅速，但在乘用车上的具体实现仍然很少，对于小型低速自动驾驶环卫清扫车的技术并不成熟。现有技术中无人清扫车在对垃圾进行清扫时具有很多缺点：无法清扫绳状垃圾，导致绳子会缠绕清扫刷，造成故障；无法清扫纸箱或较大的快餐盒垃圾，不具备夹取垃圾的功能；无法对垃圾进行分类处理，具有很大的局限性。

发明内容

本发明的目的为了解决无法清扫绳状垃圾易发生故障、不具备夹取功能、无法进行垃圾分类的技术问题，提出了一种带有机械臂的无人清扫车。

本发明所采用的技术方案为：一种带有机械臂的无人清扫车，其特征在于：包括清扫车本体，所述清扫车本体底部设有底板，所述底板底部设有驱动组件、清扫组件、两个侧板，所述清扫车本体内设有两个垃圾箱，所述清扫车本体一侧设有夹取组件；所述驱动组件包括设置在底板底部的驱动电机，所述驱动电机的输出端设有主动传动轴A，所述驱动电机两侧均设有贯穿通过两个侧板的转动杆，所述转动杆上固定套设有从动传动轴A，所述主动传动轴A与从动传动轴A之间通过传动带A连接，所述转动杆上套设有位于侧板内部的限位轴承，所述转动杆两端均设有驱动轮；所述清扫组件包括设置在底板底部的电机A，所述电机A的输出端设有主动传动轴B，所述电机A两侧均设有直角杆，所述直角杆上固定套设有从动传动轴B，所述主动传动轴B与从动传动轴B之间通过传动带B连接，所述直角杆底端设有清扫刷；所述夹取组件包括设置在清扫车本体一侧的转动机构，所述转动机构一侧连接有连接块，所述连接块上连接有伸缩臂A，所述伸缩臂A的活动端连接有伸缩臂B，所述伸缩臂B一端与连接块之间通过伸缩臂C连接，所述伸缩臂B的活动端设有固定块，所述固定块底部设有电机B，所述电机B的输出轴贯穿通过固定块且输出端设有齿轮A，所述齿轮A一侧设有与其相啮合的齿轮B，所述齿轮A与齿轮B一侧均固定连接有夹持爪。

作为进一步的改进，所述转动杆与限位轴承内圈固定连接，所述限位轴承外圈与侧板固定连接，所述侧板上设有供转动杆通过和供限位轴承安装的通槽。

作为进一步的改进，所述直角杆顶端设有轴承A，所述底板底部设有供轴承A安装的安装槽A。

作为进一步的改进，所述连接块与伸缩臂A一端、伸缩臂C一端均通过铰接件A铰接，所述伸缩臂B与伸缩臂A的活动端通过铰接件B铰接，所述伸缩臂C的活动端与伸缩臂B一端通过铰接件C铰接。

作为进一步的改进，所述固定块上设有供电机B输出轴通过的通孔，所述齿轮B底部设有连杆，所述连杆底端设有轴承B，所述固定块上设有供轴承B安装的固定槽B。