[发明专利]导丝导管递送方法和装置

权利要求书

1.一种导丝导管递送方法，用于介入手术机器人从端驱动装置，所述介入手术机器人从端驱动装置包括第一驱动单元、第二驱动单元、第三驱动单元、支撑板，所述第一驱动单元设置在所述支撑板上，所述第三驱动单元带动所述第二驱动单元相对于所述支撑板移动，其特征在于，具体步骤包括：

S1、所述导丝穿设于所述导管内，所述导丝可在所述导管内移动，所述第一驱动单元夹持所述导管的一端，所述第二驱动单元夹持所述导管的另一端，所述第三驱动单元通过力矩模式提供阻力，以阻止所述第二驱动单元与所述支撑板之间的相对移动，其中，所述第一驱动单元和所述第二驱动单元之间的导管为弯曲状态；

S2、由所述第一驱动单元递送所述导管和所述导丝，在持续递送过程中，所述第一驱动单元和所述第二驱动单元之间的所述导管和所述导丝由弯曲状态逐渐变为拉直状态；

S3、当所述第一驱动单元和所述第二驱动单元之间的所述导管和所述导丝由弯曲状态变为拉直状态后，所述导管拉动所述第二驱动单元移动；

S4、所述第一驱动单元驱动所述导管和所述导丝回撤，所述第三驱动单元通过主动模式提供动力带动所述第二驱动单元移动，以带动所述导管和所述导丝回撤，其中，在回撤过程中，所述第一驱动单元和所述第二驱动单元之间的所述导管和所述导丝保持拉直状态；

S5、当所述第二驱动单元移动到第一预设位置时，所述第三驱动单元停止驱动所述第二驱动单元的回撤，所述第一驱动单元继续驱动所述导管和所述导丝回撤，直到所述导管和所述导丝弯曲到最大限度。

2.根据权利要求1所述的导丝导管递送方法，其特征在于，所述第二驱动单元包括导丝旋转组件和导丝递送组件；

所述导丝旋转组件用于带动所述导丝进行旋转；

所述导丝递送组件用于带动所述导丝进行移动。

3.根据权利要求1所述的导丝导管递送方法，其特征在于，所述第一驱动单元包括导管递送组件，在步骤S2、S3、S4、S5中，由所述导管递送组件带动所述导管和所述导丝进行递送和回撤。

4.根据权利要求1所述的导丝导管递送方法，其特征在于，所述第一驱动单元还包括第一导管旋转组件，所述第二驱动单元包括第二导管旋转组件；

所述第一导管旋转组件和所述第二导管旋转组件均用于带动所述导管进行旋转；

其中，在所述导管的回撤过程中，当所述导管保持拉直状态时，所述第一导管旋转组件和所述第二导管旋转组件共同带动所述导管进行旋转。

5.根据权利要求1所述的导丝导管递送方法，其特征在于，所述介入手术机器人从端驱动装置还包括位置检测机构，所述方法还包括：

在步骤S3中，通过所述位置检测机构检测所述第二驱动单元是否移动到第二预设位置；若是，所述第一驱动单元停止驱动，以避免所述导管拉动所述第二驱动单元与所述第一驱动单元相撞，其中，所述第二预设位置为靠近所述第一驱动单元的位置；

在步骤S5中，通过所述位置检测机构检测所述第二驱动单元是否移动到第一预设位置；若是，所述第三驱动单元停止驱动，其中，所述第一预设位置为远离所述第一驱动单元的位置。

6.根据权利要求1所述的导丝导管递送方法，其特征在于，介入手术机器人从端驱动装置还包括滑轨、滑块，所述滑轨设置在所述支撑板上，所述滑块设置在所述第三驱动单元或所述第二驱动单元上，所述滑块与所述滑轨适配，并与所述滑轨滑动连接；

在步骤S3中，通过所述滑轨和所述滑块的设置，所述导管提供的拉力可以带动所述第二驱动单元沿着所述支撑板滑动。

7.根据权利要求1所述的导丝导管递送方法，其特征在于，所述第一驱动单元固定设置，所述第三驱动单元驱动所述第二驱动单元向远离所述第一驱动单元的方向移动。

8.根据权利要求1所述的导丝导管递送方法，其特征在于，所述第三驱动单元包括阻力提供装置和动力提供装置；

所述阻力提供装置用于提供步骤S1中所述的力矩模式，以阻止所述第二驱动单元与所述支撑板之间的相对滑动；

所述动力提供装置用于提供步骤S4中所述的主动模式，以提供动力带动所述第二驱动单元移动。