[发明专利]导丝导管递送方法和装置

说明书

本发明涉及介入式手术机器人技术领域，本申请提供了一种导丝导管递送方法，介入手术机器人从端驱动装置对导管递送过程中，允许所述第一驱动单元和所述第二驱动单元之间的导管为弯曲状态，使得第一驱动单元和第二驱动单元之间的距离大幅度缩短，机器整体尺寸减小，降低从端的占用空间以及整体质量。

技术领域

本发明涉及到介入式手术机器人领域，具体而言，涉及到一种导丝导管递送方法和装置。

背景技术

现有的介入式手术机器人，采用的导管递送方式是，导管始终保持拉直的状态递送，因此夹持导管的第一驱动单元和第二驱动单元之间的初始距离需要与导管的长度大致相同，这导致设备的整体体积过大且笨重。

发明内容

本发明的主要目的为提供一种导丝导管递送方法和装置，旨在解决现有的导管递送方式，第一驱动单元和第二驱动单元之间的初始距离与导管的长度大致相同，导致设备的整体体积过大且笨重的技术问题。

本发明公开了以下技术方案：

一种导丝导管递送方法，用于介入手术机器人从端驱动装置，所述介入手术机器人从端驱动装置包括第一驱动单元、第二驱动单元、第三驱动单元、支撑板，所述第一驱动单元设置在所述支撑板上，所述第三驱动单元带动所述第二驱动单元相对于所述支撑板移动，具体步骤包括：

S1、所述导丝穿设于所述导管内，所述导丝可在所述导管内移动，所述第一驱动单元夹持所述导管的一端，所述第二驱动单元夹持所述导管的另一端，所述第三驱动单元通过力矩模式提供阻力，以阻止所述第二驱动单元与所述支撑板之间的相对移动，其中，所述第一驱动单元和所述第二驱动单元之间的导管为弯曲状态；

S2、由所述第一驱动单元递送所述导管和所述导丝，在持续递送过程中，所述第一驱动单元和所述第二驱动单元之间的所述导管和所述导丝由弯曲状态逐渐变为拉直状态；

S3、当所述第一驱动单元和所述第二驱动单元之间的所述导管和所述导丝由弯曲状态变为拉直状态后，所述导管拉动所述第二驱动单元移动；

S4：所述第一驱动单元驱动所述导管和所述导丝回撤，所述第三驱动单元通过主动模式提供动力带动所述第二驱动单元移动，以带动所述导管和所述导丝回撤，其中，在回撤过程中，所述第一驱动单元和所述第二驱动单元之间的所述导管和所述导丝保持拉直状态；

S5：当所述第二驱动单元移动到第一预设位置时，所述第三驱动单元停止驱动所述第二驱动单元的回撤，所述第一驱动单元继续驱动所述导管和所述导丝回撤，直到所述导管和所述导丝弯曲到最大限度。

进一步地，所述第二驱动单元包括导丝旋转组件和导丝递送组件，所述导丝旋转组件用于带动所述导丝进行旋转，所述导丝递送组件用于带动所述导丝进行移动。

进一步地，所述第一驱动单元包括导管递送组件，在步骤S2、S3、S4、S5中，由所述导管递送组件带动所述导管和所述导丝进行递送和回撤。

进一步地，所述第一驱动单元还包括第一导管旋转组件，所述第二驱动单元包括第二导管旋转组件；

所述第一导管旋转组件和所述第二导管旋转组件均用于带动所述导管进行旋转；

其中，在所述导管的回撤过程中，当所述导管保持拉直状态时，所述第一导管旋转组件和所述第二导管旋转组件共同带动所述导管进行旋转。

进一步地，所述介入手术机器人从端驱动装置还包括位置检测机构，所述方法还包括：

在步骤S3中，通过所述位置检测机构检测所述第二驱动单元是否移动到第二预设位置；若是，所述第一驱动单元停止驱动，以避免所述导管拉动所述第二驱动单元与所述第一驱动单元相撞，其中，所述第二预设位置为靠近所述第一驱动单元的位置；