[发明专利]一种电缆管道内部勘察机器人

说明书

本发明属于电缆管道勘察领域，公开了一种电缆管道内部勘察机器人，该机器人包括机器人本体；气缸，其位于所述机器人本体两侧；铲板，其位于所述机器人本体底部；清理机构，其位于所述机器人本体上方两侧；勘测机构，其位于所述台座上方；铲除机构，其位于所述机器人本体底部。该电缆管道内部勘察机器人，通过设置方便进入管道内部的机器人进入管道，便于勘测管道内部的情况，摄像头还能根据需求360度旋转勘测，勘测视野效果更佳；该勘测机器人还设置有清理机构，能够对管道内壁进行清理，底部设置有铲除机构，通过铲板与出水喷头的配合使用，将管道底内壁结块的泥块进行粉碎铲起处理，方便后续的清理。

技术领域

本发明涉及电缆管道勘察领域，具体为一种电缆管道内部勘察机器人。

背景技术

电缆管道是用以穿放电缆的一种地下管道建筑，与其他电缆敷设形式相比，电缆管道容量大，管道中可穿放多条电缆，管道材料以混凝土管和塑料管为主，而塑料管具有管重轻、管壁光滑、接续方便、水密性好、绝缘性好等优点，因此塑料管近年来得到广泛应用，电缆管道在长期的使用中，内部容易出现结垢堵塞的问题。

由于电缆管道通常长度较长，而电缆管道位置又大多设置在地下，管道内容易进入灰尘泥块，传统的处理手段是通过人工借助长柄工具，对管道内部进行清理，现有中部分清理工具能够较为方便的清理到管道深处，如申请号CN201921293173.1公开的地下电缆管道清理装置，包括第一牵引件、第二牵引件、第一刮送组件、第二刮送组件、柔性连接件，第一牵引件的一端与外部的牵引机连接，第二牵引件的一端与第二刮送组件连接，所述柔性连接件包括波纹管、柔性连接绳，所述波纹管的两端与第二刮送组件、柔性连接件固定连接，柔性连接绳设置于波纹管内部，且两端与第二刮送组件、柔性连接件固定连接，所述波纹管、柔性连接绳在径向方向可行变，该实用新型通过的波纹管，避免与管道内壁卡死的问题，而柔性连接绳的长度是固定的，以确保第一刮送组件、第二刮送组件二者之间拉力的轴向传递，同时在管道弯折处，也会随着管道的弯折方向而任意弯折，也不存在与管道内壁卡死的问题，但在这种清理装置仍然存在下述问题：

电缆管道长期处于地下，在使用工具清理时无法看到管道内部的情况，当出现障碍物遮挡或内部出现不明情况时，无法从外部得知管道内的状况，使用清理装置清理也无法做到对症下药的处理工作，电缆管道还存在前宽后窄的情况，在对很长的管道进行处理时，通过人工借助工具无法达到很好的清理效果，此外，管道内部也存在需要维护处理故障的问题，在人身无法进入的管道内无法很好的处理管道内出现的状况。

所以需要针对上述问题设计一种电缆管道内部勘察机器人。

发明内容

本发明的目的在于提供一种电缆管道内部勘察机器人，以解决上述背景技术中提出传统的清理手法无法很好的对管道内部障碍物进行排除，无法针对管道内的不同问题对症下药的进行处理，以及不便于了解到长管道内部情况的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种电缆管道内部勘察机器人，包括：

机器人本体；

气缸，其位于所述机器人本体两侧，所述气缸外侧连接有滚轮；

铲板，其位于所述机器人本体底部，用于铲除管道底部内壁凝结的泥块；

感应器，其位于所述机器人本体底部前侧，用于检测感应障碍物泥块，所述感应器上方设置有水箱，所述水箱下方设置有出水喷头，所述出水喷头下方设置有挡盖，所述感应器左侧连接有控制中心；

清理机构，其位于所述机器人本体上方两侧，所述清理机构位于台座两侧，用于对管道两侧刮壁清理；

勘测机构，其位于所述台座上方，用于观测管道内部情况，所述勘测机构下方设置有转向机构；

铲除机构，其位于所述机器人本体底部，用于配合所述铲板铲除管道底部障碍泥块。

优选的，所述清理机构包括，