[发明专利]采煤机的跟机拍摄方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种采煤机的跟机拍摄方法，其特征在于，包括:

获取采煤机当前时刻所处的第一位置；

确定所述采煤机下一时刻的目标采煤状态，并基于所述目标采煤状态和所述第一位置，获取所述采煤机下一时刻的第一目标位置；

基于候选摄像仪的第二位置，从所述候选摄像仪中，确定用于拍摄所述第一目标位置的目标摄像仪；

控制所述目标摄像仪在下一时刻对处于所述第一目标位置的所述采煤机进行拍摄。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述采煤机下一时刻的目标采煤状态，包括：

确定所述采煤机下一时刻的目标采煤工序；

基于所述目标采煤工序，确定所述目标采煤状态。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述采煤机下一时刻的目标采煤工序，包括：

确定所述采煤机的当前采煤工序；

获取所述采煤机的当前采煤状态，并基于所述当前采煤状态，确定所述采煤工序是否完成；

响应于确定当前所述采煤工序已完成，则确定下一采煤工序为所述目标采煤工序；

响应于确定当前所述采煤工序未完成，则确定当前所述采煤工序为所述目标采煤工序。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述采煤机的当前采煤工序，包括：

获取所述采煤机的历史采煤工序完成信息；

基于所述历史采煤工序完成信息，确定当前所述采煤工序。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标采煤状态和所述第一位置，获取所述采煤机下一时刻的第一目标位置，包括：

基于所述目标采煤状态，获取所述采煤机下一时刻的运动方向信息和运动速度信息；

基于所述运动方向信息、所述运动速度信息和所述第一位置，获取所述第一目标位置。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采煤机包括滚筒，所述方法还包括：

基于所述目标采煤状态，获取所述采煤机下一时刻的姿态信息；

基于所述姿态信息和所述第一目标位置，确定所述滚筒下一时刻的第二目标位置；

控制所述目标摄像仪在下一时刻对处于所述第二目标位置的所述滚筒进行拍摄。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制所述目标摄像仪在下一时刻对处于所述第二目标位置的所述滚筒进行拍摄，包括：

基于所述第二目标位置，获取所述目标摄像仪的目标参数组；

基于所述目标参数组，对所述目标摄像仪进行调整；

控制调整后的目标摄像仪在下一时刻对处于所述第二目标位置的所述滚筒进行拍摄。

8.一种采煤机的跟机拍摄装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取采煤机当前时刻所处的第一位置；

第一确定模块，用于确定所述采煤机下一时刻的目标采煤状态，并基于所述目标采煤状态和所述第一位置，获取所述采煤机下一时刻的第一目标位置；

第二确定模块，用于基于候选摄像仪的第二位置，从所述候选摄像仪中，确定用于拍摄所述第一目标位置的目标摄像仪；

控制模块，用于控制所述目标摄像仪在下一时刻对处于所述第一目标位置的所述采煤机进行拍摄。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如权利要求1至7中任一项所述的采煤机的跟机拍摄方法。

10.一种非临时性计算机可读存储介质，其特征在于，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行如权利要求1至7中任一项所述的采煤机的跟机拍摄方法。