[发明专利]采煤机的跟机拍摄方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本公开提出一种采煤机的跟机拍摄系统、方法、电子设备及存储介质。该采煤机的跟机拍摄系统包括：获取采煤机当前时刻所处的第一位置；确定采煤机下一时刻的目标采煤状态，并基于目标采煤状态和第一位置，获取采煤机下一时刻的第一目标位置；基于候选摄像仪的第二位置，从候选摄像仪中，确定用于拍摄第一目标位置的目标摄像仪；控制目标摄像仪在下一时刻对处于第一目标位置的采煤机进行拍摄。本公开能够结合采煤工艺准确地预测采煤机下一时刻的位置，从而能够准确地预测跟机摄像仪的切换，保证了跟机摄像仪切换的及时性，进而避免采煤机跟机拍摄出现中断，导致跟机视频出现延迟，保证了跟机视频的连续性。

技术领域

本公开涉及煤矿综采监控技术领域，尤其涉及一种采煤机的跟机拍摄方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着综采工作面的无人、自动化采煤技术的发展，对综采工作面的采煤安全性能要求越来越高，采煤机在综采工作面采煤时，主要通过跟机视频拍摄来监控采煤机的作业情况，确保安全开采煤矿。

相关技术中，难以预测采煤机下一时刻的位置，因此难以预测跟机摄像仪的切换，在跟机摄像仪临时切换时会使得跟机拍摄中断，导致跟机视频出现延迟，使得跟机视频不连续。

发明内容

本公开实施例提供一种采煤机的跟机拍摄方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决在跟机摄像仪临时切换时使得跟机拍摄中断，导致跟机视频出现延迟，使得跟机视频不连续的问题。

本公开第一方面实施例提出了一种采煤机的跟机拍摄方法，包括：获取采煤机当前时刻所处的第一位置；确定所述采煤机下一时刻的目标采煤状态，并基于所述目标采煤状态和所述第一位置，获取所述采煤机下一时刻的第一目标位置；基于候选摄像仪的第二位置，从所述候选摄像仪中，确定用于拍摄所述第一目标位置的目标摄像仪；控制所述目标摄像仪在下一时刻对处于所述第一目标位置的所述采煤机进行拍摄。

在本公开的一个实施例中，所述确定所述采煤机下一时刻的目标采煤状态，包括：确定所述采煤机下一时刻的目标采煤工序；基于所述目标采煤工序，确定所述目标采煤状态。

在本公开的一个实施例中，所述确定所述采煤机下一时刻的目标采煤工序，包括：确定所述采煤机的当前采煤工序；获取所述采煤机的当前采煤状态，并基于所述当前采煤状态，确定所述采煤工序是否完成；响应于确定当前所述采煤工序已完成，则确定下一采煤工序为所述目标采煤工序；响应于确定当前所述采煤工序未完成，则确定当前所述采煤工序为所述目标采煤工序。

在本公开的一个实施例中，所述确定所述采煤机的当前采煤工序，包括：获取所述采煤机的历史采煤工序完成信息；基于所述历史采煤工序完成信息，确定当前所述采煤工序。

在本公开的一个实施例中，所述基于所述目标采煤状态和所述第一位置，获取所述采煤机下一时刻的第一目标位置，包括：基于所述目标采煤状态，获取所述采煤机下一时刻的运动方向信息和运动速度信息；基于所述运动方向信息、所述运动速度信息和所述第一位置，获取所述第一目标位置。

在本公开的一个实施例中，所述采煤机包括滚筒，所述方法还包括：基于所述目标采煤状态，获取所述采煤机下一时刻的姿态信息；基于所述姿态信息和所述第一目标位置，确定所述滚筒下一时刻的第二目标位置；控制所述目标摄像仪在下一时刻对处于所述第二目标位置的所述滚筒进行拍摄。

在本公开的一个实施例中，所述控制所述目标摄像仪在下一时刻对处于所述第二目标位置的所述滚筒进行拍摄，包括：基于所述第二目标位置，获取所述目标摄像仪的目标参数组；基于所述目标参数组，对所述目标摄像仪进行调整；控制调整后的目标摄像仪在下一时刻对处于所述第二目标位置的所述滚筒进行拍摄。